ROS创建工作空间和功能包

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译完成后，会在工作空间根目录下自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。

source devel/setup.bash

为了确保环境变量已经生效，可以使用如下命令检查

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端生效，如果希望环境变量在所有终端中有效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

2.创建功能包

 cd ~/catkin_ws/src/
 catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

learning_communication为功能包名，std_msgs、roscpp、rospy为所依赖的其他功能包。
创建完成后，代码空间src中会产生learning_communication功能包，其中已经包含package.xml和CmakeLists.txt文件。
然后回到工作空间的根目录下进行编译，并且设置环境变量：

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 source devel/setup.bash