ROS 学习笔记（一）：工作空间+功能包创建

ROS 学习笔记（一）：工作空间+功能包创建

一、创建工作空间（catkin_make编译）：

1.创建工作空间 catkin_ws
创建空间、初始化(建立一个文件夹)

cd ~
mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译空间,生成build和devel文件夹

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.设置环境变量 加载 devel/setup.bash 文件
(临时单个终端)

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

为工作空间设置环境变量到~/.bashrc(终端环境变量文件)中并且运行
(永久全部终端)

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(查看已有的空间路径)

echo $ROS_PACKAGE_PATH

(PS：ROS的环境变量也加到~/.bashrc中，若之前没有添加)

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、创建功能包（catkin_make编译）：

1.创建一个叫mypacakge的功能包,生成package.xml CMakeList.txt

cd ~/catkin_ws
roscreate-pkg mypacakge std_msgs rospy roscpp

或者

catkin_create_pkg mypacakge std_msgs rospy roscpp

2. 重新编译并设置环境变量(已在于终端环境变量文件中设置的无需重新设置)

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash