ROS（1）编写第一个ROS程序(创建工作空间workspace和功能包package）

一、先从三个方面去理解ROS：（自己查，不详表）

ROS是什么，为什么使用ROS，如何使用ROS

ROS（Robot Operating System）    地址链接：http://www.ros.org/

侧重点：a 首先，ROS是一个操作系统os；

              b 是一种跨平台模块化软件通讯机制，ROS用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来实现连接；

              c  是一系列开源工具，ROS为开发者提供了一系列非常有用的工具，可以大大提高我们开发的效率，

　　      rqt_plot：可以实时绘制当前任意Topic的数值曲线；

      　　rqt_graph：可以绘制出各节点之间的连接状态，和正在使用的Topic等；

     　　TF：TF是Transform的简写，利用它，我们可以实时知道各连杆坐标系的位姿，也可以求出两个坐标系的相对位置；

      　　Rviz：超强大的3D可视化工具，可以显示机器人模型、3D电影、各种文字图标、也可以很方便二次开发；

             d 具有很多先进算法：

           OROCOS：这个开源项目主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝叶斯滤波、实时控制等功能。

　　OpenRave：这是在ROS之前最多人用来做运动规划的平台，ROS已经将其中的ikfast（计算串联机械臂运动学解析解）等功能吸收。

　　Player：一款优秀的二维仿真平台，可以用于平面移动机器人的仿真，现在在ROS里可以直接使用。

　　OpenCV：大名鼎鼎的机器视觉开源项目，ROS提供了cv_bridge，可以将OpenCV的图片与ROS的图片格式相互转换。

　　OMPL：现在最著名的运动规划开源项目，已经成了MoveIt的一部分。

　　Visp：一个开源视觉伺服项目，已经跟ROS完美整合。

　　Gazebo：一款优秀的开源仿真平台，可以实现动力学仿真、传感器仿真等，也已被ROS吸收。

二、创建工作空间（workspace）

我们所创建的功能包，都全部放在一个叫工作空间（workspace）的目录中。先创造一个工作空间test，并在此文件夹下创建一个SRC的子目录，用于存放功能包的源代码。而 代码中的 “-p” ，这时mkdir命令会自动创建所有不存在的目录。

在终端命令中键入（打开终端的快捷键为“Ctrl+Alt+T”）

mkdir -p ~/test/src

三、创建功能包（package）

创建一个新ROS功能包的命令应该在你工作空间中的src目录下运行：catkin_create_pkg package-name，package-name指的是你功能包的名字，我所创建的功能包名为first,注意是在你工作空间中的src目录下运行（cd命令可以进入你要进入的目录）继续在终端中键入 

cd ~/test/src

进入src目录下运行 

catkin_create_pkg first

其实,这个功能包创建命令没有做太多工作,它只不过创建了一个存放这个功能包的目录（也就是我所创建的功能包first）,并在first那个目录下生成了两个配置文件。
第一个配置文件,叫做 package.xml,称为清单文件。

第二个文件,叫做 CMakeLists.txt,是一个 Cmake 的脚本文件,Cmake 是一个符合工业标准的跨平台编译系统。这个文件包含了一系列的编译指令,包括应该生成哪种可执行文件,需要哪些源文件,以及在哪里可以找到所需的头文件和链接库。当然,这个文件表明 catkin 在内部使用了 Cmake。
 

注意：ROS 包的命名遵循一个命名规范,只允许使用小写字母、数字和下划线,而且首字符必须是一个小写字母。一些 ROS工具,包括 catkin,不支持那些不遵循此命名规范的包。

四、编写ROS程序

我编写一个简单的 hello，ros！的程序，命名为hello.cpp。这个名为 hello.cpp 的源文件 也 存 放 在 你 的 功 能 包 first文 件 夹 中 , 挨 着 package.xml 和CMakeLists.txt。

注意：一些在线教程建议在你的功能包目录中创建 src 目录来存放 C ++源文件。这个附加的组织结构可能是有益的,特别是对于那些含有多种类型文件的较大的功能包,但它不是严格必要的。

#include <ros/ros.h>

int main ( int argc , char ** argv ) 
{
  ros::init ( argc , argv , "hello" ) ;
  ros::NodeHandle nh ;
  ROS_INFO_STREAM( " Hello , ROS! " ) ;
}

五、编译 Hello 程序

我们该如何编译和运行这个程序呢?这些交给ROS的catkin编译系统来处理。

第一步： 编辑包目录下的 CMakeLists.txt 文件

sudo gedit CMakeLists.txt

内容如下： 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(first)
#添加需要的依赖库 roscpp
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#声明想要的可执行文件的文件名，以及所需要的源列表，如果有多个源列表，空格列在此处
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告诉Cmake当链接此可执行文件时需要链接哪些库
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

 

我们同样需要在包的清单文件package.xml 中列出依赖库,通过使用build_depend (编译依赖)和 run_depend(运行依赖)两个关键字实现:格式如下：
<build_depend>package-name</build_depend>
<run_depend>package-name</run_depend>
在hello 程序在编译时和运行时都需要 roscpp 库,因此清单文件package.xml加入:

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

第二步：声明可执行文件

接下来,我们需要在 CMakeLists.txt 中添加两行,来声明我们需要创建的可执行文件。

其一般形式是:add_executable(executable-name source-files)                           此处executable-name为执行文件的名字（hello），source-files为源文件的名字（hello.cpp）

                      target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})

第一行声明了我们想要的可执行文件的文件名,以及生成此可执行文件所需的源文件列表。如果你有多个源文件,把它们列在此处,并用空格将其区分开。

第二行告诉 Cmake 当链接此可执行文件时需要链接哪些库(在上面的 find_package 中定义)。如果你的包中包括多个可执行文件,为每一个可执行文件复制和修改上述两行代码。

在我的例程中,我们需要一个名为 hello 的可执行文件,它通过名为 hello.cpp 的源文件编译而来。所以我们需要添加如下几行代码到 CMakeLists.txt 中:

add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

第三步：编译工作区

利用catkin_make这个命令进行编译，注意必须从你的工作空间目录运行,此命令时是进入你的工作空间目录。

cd ~/test

catkin_make

六、执行hello程序

roscore

source devel/setup.bash

rosrun first hello

通过上面的操作，我们就完成了一个简单的ROS程序。