PCL VoxelGrid 体素滤波器

最新推荐文章于 2024-01-30 14:38:08 发布

Σίσυφος1900

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 pcl

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一、VoxelGrid 体素滤波器

体素滤波和下采样滤波是一样的，对于点云只不过创建一个三维的体素格栅，用每个体素的重心近似体素中的其他的点。

二、实现：

代码：

int main()
{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  m_current_cloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile("empty desktop.pcd", *m_current_cloud))//放到与工程中的主.cpp同一位置的文件夹下
    {
        cout << "加载文件失败！" << endl;
        return -1;
    }
    cout << "原始点云的点数：  " << m_current_cloud->points.size() << endl;

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  newcloud(new  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
     // 对这个点云进行下采样
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ>  sor;
    sor.setInputCloud(m_current_cloud);
    sor.setLeafSize(0.1f,0.1f,0.1f); // 采样间隔
    sor.filter(*newcloud);  // 采样 并输出到新的点云里面

    cout <<"降采样之后的点云的点数：  " << newcloud->points.size() << endl;
    // 可视化
   // boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Normal viewer"));
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("demo");

    // 设置点云的显示两个点云到同一个viewer 中
    int v1(0);
    int v2(1);
    viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
    viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);

    //  设置点云颜色
    float bckgr_gray_level = 0.0;  

    float txt_gray_lvl = 1.0 - bckgr_gray_level;

    // 显示原始点云
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_in_color_h(m_current_cloud, (int)255 * txt_gray_lvl, (int)255 * txt_gray_lvl, (int)255 * txt_gray_lvl);
    viewer.addPointCloud(m_current_cloud, cloud_in_color_h, "cloud_in_v1", v1);     

    //  显示降采样之后的滤波
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_out_green(newcloud, 50, 180, 70);
    viewer.addPointCloud(newcloud, cloud_out_green, "cloud_out", v2);

    // 这种背景  只设置
    viewer.setBackgroundColor(bckgr_gray_level, bckgr_gray_level, bckgr_gray_level, v2);
     // 这种vtk窗口的大小
    viewer.setSize(1280, 1024);  
    // 点云显示
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;


}