基于trucksim软件的纵向控制

一、首先基于运动学方程（忽略坡度阻力），将变量导入

加速阻力忽略δ，接口trucksim有对应的扭矩接口IMP_MENGINE
当等式右边大于0控发动机，小于0控刹车
二、对公式进行调参
得到的期望0.5加速度与实际加速度的对比图

标注的这一块是因为换挡 传动比突变 计算的扭矩也突变导致的，目前没想到好的解决办法，黄色的线与蓝色的线可以看出两者的误差已经很小了，我认为标注的这几块对我的影响不大。
看一下车速变化

再看一下加速度0.8变化

减速时期望-1的减速度

OK误差很小了，可以做上层的算法逻辑。