TruckSim外部车轮转角输入

TruckSim2016.1，其他没试过

本人设计MPC控制器对三轴半挂车进行路径跟踪控制。在Simulink中搭建MPC控制器，TruckSim中搭建三轴半挂车模型。将MPC控制器计算出的前轮转角输入给TruckSim。

工况设置如下图：

其中，steering工况如果设置为constant：0，在前轮转角输入为0的情况下，车辆仍然会朝着一个方向转向行驶。而如果设置为图中所示，即“no dateset”，同样在前轮转角输入为0的情况下，车辆会沿着直线行驶。

 变量输入设置如下图：

主要为前轮转角为4、5两个变量，其他变量是我进行其他控制所添加的，不必在意。

其中最重要的就是勾选"Advanced stttings",在下方窗口添加代码：

 这串代码是与Carsim有区别的。详细功能和使用方式可点击上图中的“View”。

 这里我稍作解释：

因为我选用的是三轴车型，所以（1，1）、（1，2）、（2，1）分别对应车辆的三轴，后面的空格加数字也分别代表不同意思。

1：内部转向模型，也就是不施加外部转向控制；

2：外部齿轮模型；（未使用过，猜测可能是改变传动比的）

3：外部带传动连接；（未使用过，猜测也重要的是传动比）

4：外部模型；（可直接输入车轮转角）

这里做4轮转向的同学要注意，不同的标号对应不同的轴。

到这里应该能实现外部转角输入了。本来研究了很久都不能直接输入前轮转角，一度想要放弃，想将前轮转角转化为方向盘转角输入给TruckSim，所幸又坚持了一上午仔细看了View文件。最后路径跟踪的效果还算理想。

 感谢大家看我废话这么多。