c++11开发slam框架的常用技巧

        本文以slam开源框架为例列出一些用c++11开发框架的技巧

        1 程序框架以及类之间的调用关系处理。

        slam由里程计，前端，后端，地图，数据集， 相机 ，建图，匹配，栅格等元素组成，这些元素统统都可以定义为单独的类，每个类之间可以通过智能指针相互指向和调用，每个类定义为接口类，别的类调用是只调用接口不能直接调用类内方法和访问成员变量，类内成员变量都是私有的，如果需要赋值，只能通过接口类访问内部参数，这样的定义方法做到类内外的解耦保护了类内的成员变量，同时也利于单独更新与编译。当修改某个类时只需单独修改前端并编译即可，做到了单独改动，单独编译。

class front;//前端类，其实现在cpp文件中,修改前端只需修改cpp不需要修改头文件

class front_impl_ //前端接口类
{
    //前端类访问
    function1();

    function2();
    
    std::shared_ptr<front> front//通过接口访问前端函数
}

        2 线程启动与消息通知

        线程的创建和启动通常放在构造函数中，用智能指针创建后自动启动，启动后可以根据条件状态决定是否进行下一步操作。同时也可以用c++11信号和变量

########c++11##########
std::condition_variable map_update_;
map_update_.notify_one();

std::atomic<bool> backend_running_;
 b