itof模组标定简介二

itof模组标定的光程差还原部分简介：

问题：为什么需要光程差还原，什么是光程差还原？

        从itof相机的出图和使用来说，最终输出的是一幅深度图，但对于激光发射端来说在三维空间中可以看为一个点，其发射出的激光是有一定的fov角度的，这个fov角度取决于tx端diffuser的fov，激光会向空间中的一个视场范围内发射出去，照射到不同角度的物体上，经过反射后再返回到rx接收端，由于光线在空间中的传播距离不同光所走过的时间也不同，激光以一定角度发射，越靠近边缘的光线所走的时间越长其返回到接收端后，经过四相位法计算出的深度会比中间的距离大。

       如果激光照射的是一面白墙，则越远离中心的区域深度计算结果越大。接下来就是实际期望的结果，我们希望照射一面平整的白墙其深度距离都一致，但实际由于光线在空间中的传播距离不同导致最后计算的深度不在一个平面上而是一个曲面（以照射白墙为例），曲面中心的深度距离最小最接近TX发射端到墙面的垂直距离，曲面越远离中心处的深度距离越大，因此与计算的期望结果（从TX发射端所在垂直平面到所有被照物体的垂直距离）有偏差，需要进行光程差还原，转换为到达不同位置的光线都相当于从垂直方向照射，经过简单的三角函数变换即可完成转换（公式和代码会在后续文章中依次补全）光程差还原作为标定的最后一步对于测试阶段的精度计算至关重要。