TwinCAT3.1(4026)安装指南

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已于 2024-07-09 19:57:40 修改

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分类专栏：偶遇问题文章标签：经验分享机器人学习

于 2024-07-09 19:57:11 首次发布

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TwinCAT3.1(4026)安装指南

问题：

笔者之前的倍福USB key被借走无法使用，需要更换一个新USB key，但无法使用TE1400，即simulink to TwinCAT组件，导出的simulink模型被限制为仅允许100个块以内，笔者尝试重新配置USB key，但配置失败，推测可能是由于笔者电脑中TwinCAT版本太老，故重装TwinCAT3.1，重新配置USB key。

此处附加说明：在笔者浏览倍福资料时，发现资料中存在大量的ftp服务器链接，通过WinSCP访问ftp服务器却一直连接失败，经询问倍福公众号，是由于倍福中国已经停用ftp://ftp.beckhoff.com.cn/，故旧文档中的ftp中文服务器均已无法访问，可用资料均已移植到新版网站¹。

TwinCAT老版本卸载

经笔者实测和询问倍福技术支持人员，无论如何卸载都卸载不净，导致后续软件重装出现各种问题，笔者建议若之前安装过TC 3.1软件的电脑最好采用虚拟机下载安装4026版本TC 3.1。

推荐采用geek卸载工具²，将电脑中老版本TwinCAT3.1全部卸载或强制删除；
推荐采用Wise Registry Cleaner等注册表清理软件³，清理一下注册表；
注意：清理注册表有风险，切勿乱动其他注册表部分！
推荐采用everything⁴，分别以TwinCAT和Beckhoff为关键字彻底检索电脑中文件，
将含有这两个关键字的文件全部删除；
注意：清理时一定要仔细查看文件在哪个文件夹下，是否为自己有用的文件！
倍福技术支持推荐采用Windows Clean Up卸载。

安装前的准备

视实际情况选择将TwinCAT3.1嵌入到Visual Studio中，或者直接安装TwinCAT 3.1的Shell版本。若需要嵌入到Visual Studio中，则需要提前安装对应版本的Visual Studio，对应版本见下图：

注意：上图为倍福文档TwinCAT 3软件版本管理指南⁵中的截图，此文档最近更新时间为2021年，故未含有4026版本对应Visual Studio支持版本的介绍，根据倍福对4026版本的安装介绍，4026应该可以支持到VS 2019。根据笔者的理解，若电脑中已有完整版Visual Studio则可以将TwinCAT 3直接集成到已有的Visual Studio中，若没有则可以安装XAE Shell版，略去安装Visual Studio的步骤，笔者推荐既集成到Visual Studio中，又安装XAE Shell。由于集成到Visual Studio中的TwinCAT 3和XAE Shell相比，界面排布不一样，上方工具栏中缺少许多倍福组件，尽管可以通过右键添加相关工具栏，但对于初次入门学习使用，笔者更推荐使用XAE Shell版本，关于Shell是什么及为什么使用Shell，可自行搜索或参见文章⁶。

安装TwinCAT3.1(4026)

倍福官方网站下载TwinCAT3.1(4026)安装包⁷，下文均简称为TC3.1(4026)，此处需要注册倍福账号，非倍福虚拟学院账号，倍福账号与倍福虚拟学院账号彼此独立；
以管理员身份运行安装程序，同意安装条款，点击Install，完成安装；
点击桌面上的TwinCAT Package Manager图标，进入以下界面：

其中，Feed name可以自由设置，Feed URL指倍福下载源的地址，官方文档⁸中含有测试版源地址，具体可查看文档。User name和Password填写倍福官网注册所用的邮箱和密码，点击Save。

根据自己电脑windows系统版本选择32位UseTcXaeShell或64位UseTcXaeShell64，若电脑中已有完整版Visual Studio，可以不勾选TcXaeShell，直接集成到VS中；勾选Change default installation path，将安装路径改为自己想要的安装路径，点击next。这一步只是进行一些设置上的修改，并未实际安装和嵌入TC。
注意：笔者在此处遇到了问题，倍福报错"wrong credentisals"，在倍福官网验证邮箱和密码无误后，经排查，可能是笔者的VPN处于开启状态的影响，关闭代理服务后，可正常获取feeds资源。若无问题，TC Package Manager应如下图所示：

TC Package Manager可以在设置里更改和选择不同的Visual Studio版本和XAE Shell的版本，无需重新安装TC Package Manager。如需更改嵌入Visual Studio的版本，点击右上角齿轮进入设置。

对于Visual Studio的嵌入版本使用下拉框进行选择，XaeShell的版本通过下方的勾选框进行选择。

勾选TwinCAT Standard，在右侧选择你需要的XAE或XAR版本，若不需要XAR，可以点击右上角的"x"取消安装XAR，即仅安装XAE，关于XAE和XAR的区别，详见⁵，笔者的简单理解为：XAE安装在编程PC上，XAR安装在运行程序的PC/控制器上，若编程PC和运行PC不是同一台，则仅安装XAE即可，点击Install。
注意：截至目前(2024/7/8)，倍福给出的feed尚无国内镜像源，需连接至倍福德国的服务器进行下载，该下载及安装过程十分漫长，视网络情况可能3小时到5小时不等。若一切无误，TC Package Manager界面应如下图所示：

右下角应有倍福TC 3 XAE图标如下图所示：

所有的额外组件和Functions也需要通过TC Package Manager进行安装，勾选自己需要的组件，在右侧选择需要的版本，并可一次性安装多个组件。

参考及部分工具下载链接

倍福资料文件官方网站：https://tr.beckhoff.com.cn ↩︎
geek unistall：https://geekuninstaller.com/download ↩︎
Wise Registry Cleaner：https://www.wisecleaner.com.cn/wise-registry-cleaner.html ↩︎
everything：https://www.voidtools.com/zh-cn/ ↩︎
TwinCAT 3软件版本管理指南：https://tr.beckhoff.com.cn/mod/resource/view.php?id=2286 ↩︎ ↩︎
Visual Studio Shell：https://blog.51cto.com/u_15054039/4064977 ↩︎
TwinCAT3.1(4026)：https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/support/download-finder/search-result/?download_group=725136885 ↩︎
TwinCAT3.1(4026)官方安装文档：https://tr.beckhoff.com.cn/mod/resource/view.php?id=2900 ↩︎