机器人运动规划先进技术总结

1.典型机器人学问题

1. 移动vehicle类
   包括小车，无人机。核心问题是路径规划，尤其是多智能体情形下的路径规划。在多智能体情形下，对于某一智能体，其他智能体的位置随时间变化，相对当于移动的障碍物。
2. 基于机械臂的机器人类
   包括单臂机器人，双臂机器人，还有需同时考虑手臂和步法的人形机器人。
   核心问题：针对某一任务的关节运动规划
   考虑如下图所示任务，一个双臂机器人，首先需要让2只手臂分别抓住适当的位置，然后一只手臂静止，一只严格按照一条直线将棒子从管中抽取出来；
   
   或者更复杂一点，考虑下图所示的Atlas机器人，想要抓取面前的目标，似乎直接向斜下方伸手，或者蹲下向正前方伸手，都可以达到要求。那么该如何得到这类决策问题的解呢？
   
   本文重点讨论需要关节(运动)规划(基于串联机械臂)机器人的任务操作问题(manipulation problem)。
   对于串联机械臂，存在的问题：

• 已知末端执行器(end-effector)位姿，机械臂姿态不唯一(注：并联机械臂若已知末端位姿，则整个机械臂姿态可唯一确定)
• 多关节时规划维度高
• constrains 需考虑obstacle及geometric constrains

2.机器人坐标系统

首先介绍一些机器人坐标系的基础知识

齐次坐标系

F = [ n x o x a x p x n y o y a y p y n z o z a z p z 0 0 0 1 ] F=\begin{bmatrix} n_x&o_x&a_x&p_x\\ n_y&o_y&a_y&p_y\\ n_z&o_z&a_z&p_z\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix} F=⎣⎢⎢⎡​nx​ny​nz​0​ox​oy​oz​0​ax​ay​az​0​px​p