优化方法求解机械臂轨迹规划

基于优化的方法

基于优化的方法中一个问题是如何表示障碍物，进而进行碰撞检测。
一个比较直观的方法：将机械臂，障碍物用非常简单、易用解析形式表达的形状包围，如圆柱，圆球，圆锥。尤其是圆球，因为它具有完美的对称性，碰撞检测只需要判断到球心的距离就可以。但是这种方法在一些对几何约束要求较高的场合不适用，并且有可能会让求解器无法求出可行解；
比较精确的建模方法是利用多面体去表示物体，带来的问题就是计算复杂度高。比如要表示一个矩形： { { x ∣ x m i n ≤ x } ⋃ { x ∣ x ≤ x m a x } } ⋂ { { y ∣ y m i n ≤ y } ⋃ { y ∣ y ≤ y m a x } } \{\{x\mid x_{min}\le x\}\bigcup\{ x\mid x\le x_{max}\}\}\bigcap \{\{y\mid y_{min}\le y\}\bigcup\{ y\mid y\le y_{max}\}\} { { x∣xmin​≤x}⋃{ x∣x≤xma