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自主探索
文章平均质量分 95
Flying Youth
这个作者很懒,什么都没留下…
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CMU-LOAM系列论文研读(二)TARE: A Hierarchical Framework for Efficiently Exploring Complex 3D Environments
主页我们提出一种在复杂的三维环境中自主探索的方法,该方法取得了比当前的技术水平更快的探索效果。本方法使用层次结构框架——一个层次维护稠密数据并计算出局部规划范围内的详细路径,而另一层级则维护稀疏的数据并计算全局尺度上的粗糙路径。这样的框架是基于如下的观察–在靠近机器人的地方,细节处理是最有效的,并通过权衡远距离范围的细节来提高计算速度。该方法优化了整体探索问题中的路径长度,并产生动力学上可行灵活的局部路径。在实验中,我们的系统在无人机和地面车平台上自主探索高难度的室内和室外环境复杂程度。原创 2024-07-13 22:49:18 · 525 阅读 · 1 评论 -
CMU-LOAM系列论文研读(一)DSVP: Dual-Stage Viewpoint Planner for Rapid Exploration by Dynamic Expansion
本论文提出了一种有效的探索高度复杂环境的方法。该方法包含两个规划阶段-在探索阶段延伸边界图,在迁移阶段将机器人转移到环境中的不同子区域。探索阶段在环境的自由空间中使用快速探索Random树(RRT),在迁移阶段则在已建好的环境中维持一个全局图。两阶段都在重新规划阶段进行动态扩展。在各种具有挑战性的仿真和实际中,将该方法与现有的最先进的方法进行了比较,实验比较表明,我们的方法是可行,且使用更少的处理资源,探索空间的效率是现有方法的两倍。原创 2024-07-13 22:43:57 · 762 阅读 · 1 评论