ROS话题通信中创建自定义数据类型的两种方式

一、在同一个功能包下创建.msg文件

1、在功能包目录下创建msg文件夹

2、在文件夹中创建.msg文件

3、在该功能包的package.xml文件中加入：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、在该功能包的CMakeLIst文件中修改

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs


## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)


# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)


#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

5、编译之后，会发现在devel/include中产生依赖项

6、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路径

7、编写发布方、订阅方程序，修改该功能包下的CMakeList.txt

add_executable(plumbing_pub src/plumbing_pub.cpp)
add_executable(plumbing_sub src/plumbing_sub.cpp)

add_dependencies(plumbing_pub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(plumbing_sub ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(plumbing_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

8、启动节点，查看效果

二、单独创建一个功能包存放自定义话题类型

1、创建于一个功能包my_msg2，在该功能包中创建一个msg文件夹，在该文件夹中创建.msg文件
2、修改my_msg2功能包的package.xml文件

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、修改my_msg2功能包的CMakeList.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs


## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)


# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)


#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

4、编译，在devel/include中产生依赖项
5、在c_cpp_properties.json 中加入devel/include的路径
6、创建一个新的功能包test_msg2
7、创建test_msg2功能包时，要包含my_msg2。(在c_cpp_properties.json已经包含了my_msg2的目录，所以会去搜索my_msg2)
8、创建一个src文件夹，在该文件夹中创建节点
9、修改CMakeList文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  my_msg2
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  my_msg2
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test_msg2
 CATKIN_DEPENDS my_msg2 roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

add_executable(plumbing_pub2 src/plumbing_pub2.cpp)
add_executable(plumbing_sub2 src/plumbing_sub2.cpp)

target_link_libraries(plumbing_pub2
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(plumbing_sub2
  ${catkin_LIBRARIES}
)

10、编译运行节点