一、joint参数介绍
- Joint
图1
如图1所示：
- Pos.min：最小值，单位度。
- Pos.range：范围，单位度。
- Position：当期位置，单位度，范围为[Pos.min，Pos.min+Pos.range]。
- IK calculation weigit：
- Max.step size：
- Mode：
- length：joint的长度。
- Diameter：joint的直径。
- color:
- Common
图2
如图2所示：
- General properties(常规属性)：
Selectable：可选
Invisible during selection：选择期间不可见
Select base of model instead：选择模型的基础
Ignored by depth pass：被深度传递忽略
Ignored by model bounding box：被模型边界框忽略
Ignored for view-fitting：忽略视图拟合
Cannot be deleted during simul：不能在模拟过程中删除
Cannot be deleted：无法删除 - Visibility(能见度)：
Camera visibility layers：摄像头可见性层，第一层不打勾可以隐藏joint
Can be seen by： - Object special properties(对象特殊属性)：
Collidable：可碰撞的
Measurable：可测量的
Detectable：可检测
Renderable：可渲染 - Model definition：
- Other：
- Joint dynamic properties
图3
打开方法：在图1中点击show dynamic properties dialog打开
如图3所示：
- Motor enabled：打开电机
- Target velocity：目标速度，电机最终将达到的速度。
- Maximum torque：扭矩，其越大，电机达到目标速度越快。
- Lock motor when target velocity is zero：如果目标速度为0，电机不能转动。
- Control loop enabled：可以控制转动
- Target position：目标角度，电机启动后将达到这个角度并维持。
- Upper velocity limit：速度上限
adww
- Model properties
图4
打开方法：在图二中选中Object is model base，点击Edit model properties打开
- Select model thumbnail：选择模型缩略图
- Override properties：覆盖参数
- Model is not visible：模型不可见
- Model is not collidable：模型不可碰撞
- Model is not measurable：模型不可测量
- Model is not renderable：模型不可渲染
- Model is not detectable：模型无法检测
- Model is not dynamic：模型不是动态的
- Model is not respondable：模型不响映
- Model scripts are inactive(child scripts and customization scripts)：模型脚本处于非活动状态（子脚本和自定义脚本）
- Invisible to other model` s bounding boxes：对其他模型的边界框不可见
二、基块参数介绍
- Shape
图5
- Joint dynamic properties
图6
三、手臂控制
- 手臂关节
| joint名称 | 作用 |
|---|---|
| LShoulderPitch3 | 大臂上下摆动 |
| LShoulderRoll3 | 大臂左右摆动 |
| LElbowYaw3 | 大臂旋转 |
| LElbowRoll3 | 小臂摆动 |
| Lwristyaw3 | 小臂旋转 |
- 控制函数
| 函数名称 | 作用 |
|---|---|
| sim.getObjectHandle | 获得joint的句柄(类似于文件句柄) |
| sim.setJointTargetPosition | 设置joint的目标角度 |
详细的使用方法，参数，见官方文档
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/apiFunctionListAlphabetical.htm
四、手指控制
- 参数调整
- 双击三个手指的第一个joint(即前面带的点符号的)，打开图4所示的界面，取消它的dynamic和respondable选项，如果选中它们，手指就是静态的。
- 点击所有手指joint的show dynamic properties dialog按钮，打开图3所示的界面，设置Target velocity为0，设置Maximum torque为100，太小不能抵消重力的影响，选中Lock motor when target velocity is zero。
- 双击joint下面的正方体图标，打开所有手指的基块(即指节)，如图5所示，单击show dynamic properties dialog按钮，打开图6所示的界面，点击M=M*2，将Mass值调大，最好是-2次方级别。
- 注意响应掩码的设置，相邻两个指节不能用相同的响应掩码，最好每个手指的所有指节选一个且都不同。
- 控制函数
| 函数名称 | 作用 |
|---|---|
| sim.getObjectHandle | 获得joint的句柄(类似于文件句柄) |
| sim.setJointTargetVelocity | 设置joint的目标速度 |
详细的使用方法，参数，见官方文档
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/apiFunctionListAlphabetical.htm
五、UI编写及设置
详细的使用方法，参数，见官方文档
UI控制函数：
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/customUIPluginApi.htm
UI控制参数：
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/customUIPluginXMLSyntax.htm
六、代码
在粘贴代码时，要删掉汉语注释，Vrep的lua不支持汉语。
lua语言的注释符，有两种，单行注释：–；多行注释：–[[…]]–
function sysCall_init()
nao=sim.getObjectHandle("NAO")
--Set deg
//每个关节的角度范围
minDeg={0,-math.pi,-math.pi/2,0}
maxDeg={math.pi/2,math.pi,math.pi/2,math.pi/2}
--left arm
lShoulderPitch3=sim.getObjectHandle("LShoulderPitch3")
lShoulderRoll3=sim.getObjectHandle("LShoulderRoll3")
lElbowYaw3=sim.getObjectHandle("LElbowYaw3")
lElbowRoll3=sim.getObjectHandle("LElbowRoll3")
--finger in left arm
--fist
//获取指节joint的句柄
lThumbBase=sim.getObjectHandle("NAO_LThumbBase")
lLFingerBase=sim.getObjectHandle("NAO_LLFingerBase")
lRFingerBase=sim.getObjectHandle("NAO_LRFingerBase")
--second
revolute_joint8=sim.getObjectHandle("Revolute_joint8")
revolute_joint12=sim.getObjectHandle("Revolute_joint12")
revolute_joint11=sim.getObjectHandle("Revolute_joint11")
--third
revolute_joint14=sim.getObjectHandle("Revolute_joint14")
revolute_joint13=sim.getObjectHandle("Revolute_joint13")
--right arm
rShoulderPitch3=sim.getObjectHandle("RShoulderPitch3")
rShoulderRoll3=sim.getObjectHandle("RShoulderRoll3")
rElbowYaw3=sim.getObjectHandle("RElbowYaw3")
rElbowRoll3=sim.getObjectHandle("RElbowRoll3")
naoName=sim.getObjectName(nao) //获得机器人的名字
// .. 是lua的链接字符串的语句；group是在一个界面内建立一块区域；label是设置名字；hslider是创建滑动条；button是设置按钮，参数text设置按钮上的提示文字，参数onclick可以指定button的运行函数。
//xml是成对存在的。
xml='<ui title="'..naoName..' Control Grasp" closeable="true" resizable="true" layout="vbox" >'..
[[
<group>
<label text="LElbowRoll3" wordwrap="true" />
<hslider minimum="0" maximum="100" id="1"/>
</group>
<group>
<label text="LElbowYaw3" wordwrap="true" />
<hslider minimum="0" maximum="100" id="2"/>
</group>
<group>
<label text="LShoulderPitch3" wordwrap="true" />
<hslider minimum="0" maximum="100" id="3"/>
</group>
<group>
<label text="LShoulderRoll3" wordwrap="true" />
<hslider tick-position="below" minimum="0" maximum="100" id="4"/>
</group>
<group>
<button text="grasp" onclick = "grasp" id="5"/>
</group>
<group>
<button text="release" onclick = "release" id="6"/>
</group>
</ui>
]]
ui=simUI.create(xml)//创建UI
simUI.setSliderValue(ui,1,0)//设置滑动条的初值，范围[0，100]
simUI.setSliderValue(ui,2,50)
simUI.setSliderValue(ui,3,50)-- 50=(100-0)/2
simUI.setSliderValue(ui,4,0)
end
function grasp(h)// button的外部函数，抓
grasp_flag=1
end
function release(h)// button的外部函数，放
grasp_flag=0
end
function sysCall_actuation()
--grasping=simUI.getWidgetVisibility(ui,5)
--[[if(grasping) then
sim.setJointTargetPosition(lThumbBase,0)
sim.setJointTargetPosition(lLFingerBase,20)
sim.setJointTargetPosition(lRFingerBase,30)
else
sim.setJointTargetPosition(lThumbBase,0)
sim.setJointTargetPosition(lLFingerBase,0)
sim.setJointTargetPosition(lRFingerBase,0)
end--]]
if(grasp_flag==1) then // 如果抓的按钮为真，我们给手指所有的joint传一个正目标速度，手指聚拢。
sim.setJointTargetVelocity(lThumbBase,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(lLFingerBase,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(lRFingerBase,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint8,0.35)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint12,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint11,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint14,0.2)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint13,0.2)
elseif(grasp_flag==0) then // 如果放的按钮为真，我们给手指所有的joint传一个负目标速度，手指展开。
sim.setJointTargetVelocity(lThumbBase,-0.3)
sim.setJointTargetVelocity(lLFingerBase,-0.3)
sim.setJointTargetVelocity(lRFingerBase,-0.3)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint8,-0.3)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint12,-0.6)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint11,-0.6)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint14,-0.3)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint13,-0.3)
else // 否则，手指速度设置为0，锁住。
sim.setJointTargetVelocity(lThumbBase,0)
sim.setJointTargetVelocity(lLFingerBase,0)
sim.setJointTargetVelocity(lRFingerBase,0)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint8,0)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint12,0)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint11,0)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint14,0)
sim.setJointTargetVelocity(revolute_joint13,0)
end
position=minDeg[1]+simUI.getSliderValue(ui,1)/100*(maxDeg[1]-minDeg[1]) // 获得滑动条的值，加以计算，求得对应的目标角度值。
sim.setJointTargetPosition(lElbowRoll3,-position)
position=minDeg[2]+simUI.getSliderValue(ui,2)/100*(maxDeg[2]-minDeg[2])
sim.setJointTargetPosition(lElbowYaw3,-position)
position=minDeg[3]+simUI.getSliderValue(ui,3)/100*(maxDeg[3]-minDeg[3])
sim.setJointTargetPosition(lShoulderPitch3,position)
position=minDeg[4]+simUI.getSliderValue(ui,4)/100*(maxDeg[4]-minDeg[4])
sim.setJointTargetPosition(lShoulderRoll3,position)
--if(simUI.getWidgetVisibility(ui,5)) then
--sim.setJointTargetVelocity(lThumbBase,1)
--end
end
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