记录一下使用MID 360 跑 FAST LIO踩的一个坑

rviz中提示warn：no tf data，明明雷达驱动有好好安装，FAST LIO也编译成功了，那为什么看不到点云和建图呢？

原来是还是md5sum码不一致的问题

解决方法：

livox drivt 2 的launch 配置文件里面有一个参数xfer_format，对应的格式类型：

0	PointXYZRTLT

1	livox_ros_driver2::CustomMsg

2	pcl::PointXYZI

这个坑就是：如果你想用livox driver 2 提供的rviz_MID360.launch 启动的rviz里面看到点云，验证驱动安装成功，那你就设置成0；

如果你要使用FAST LIO ，那你就要设置成1。 结束！