rviz中提示warn:no tf data,明明雷达驱动有好好安装,FAST LIO也编译成功了,那为什么看不到点云和建图呢?
原来是还是md5sum码不一致的问题
解决方法:
livox drivt 2 的launch 配置文件里面有一个参数xfer_format,对应的格式类型:
0 | PointXYZRTLT |
1 | livox_ros_driver2::CustomMsg |
2 | pcl::PointXYZI |
这个坑就是:如果你想用livox driver 2 提供的rviz_MID360.launch 启动的rviz里面看到点云,验证驱动安装成功,那你就设置成0;
如果你要使用FAST LIO ,那你就要设置成1。 结束!