fast lio 运行mid360采集的数据，并保存每一帧的点云PCD和位姿

hero_heart

已于 2024-08-16 20:58:02 修改

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文章标签：算法

于 2024-06-21 16:25:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hero_heart/article/details/139863833

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首先我们看到在map_incremental中存在一个保存每一帧PCD文件的代码，因此想利用改代码。

如何修改呢？

一. 改每一帧无畸变点云的PCD的保存代码

    /**************** save map ****************/
    /* 1. make sure you have enough memories
    /* 2. noted that pcd save will influence the real-time performences **/
    if (pcd_save_en)
    {
        int size = feats_undistort->points.size();
        PointCloudXYZI::Ptr laserCloudWorld( \
                        new PointCloudXYZI(size, 1));

        for (int i = 0; i < size; i++)
        {
            // 原来的程序，直接变换到世界坐标系下
            //RGBpointBodyToWorld(&feats_undistort->points[i], \
             //                   &laserCloudWorld->points[i]);

            // 现在改的程序，直接变换到世界坐标系下
            RGBpointBodyLidarToIMU(&feats_undistort->points[i], \
                               &laserCloudWorld->points[i]);
        }
        *pcl_wait_save += *laserCloudWorld;

        static int sc