【实习日常】ROS包里的内容

暂时还没有实车采数据经历，记录一下第一次拿到现有数据包的分析流程

简要介绍一下为什么要ROS播包。我们在调试代码的时候，会把实际需要用到的数据，比如在智驾领域，会采集特定场景下车上传感器camera，imu，uss等数据，方便后续调试代码，在PC端只需要播包，把ROS转成你需要的数据进行处理，自动驾驶领域常见的是ROStoDDS，关于DDS（Data Distribution Service）详细介绍。

具体的ROS播包操作，之前讲到过，这里不再介绍。公司服务器一般是配好的docker，你只需要创建一个属于你的容器。

• 启动docker，进入docker

docker start XXXX
docker exec -it XXXX /bin/bash   #XXXX是你的docker ID

• 拉起master节点

roscore &

然后你首次拿到一个数据，为了匹配节点读代码（尤其是代码跑不通的时候，可能是一些细节问题导致的），从检查包的节点和sub-pub连接开始。我们现在只播包。

• 循环播包

rosbag play XXXX.bag -l   #-l 循环播包

• 检查包里的内容

rosbag info XXXX.bag

这里显示的才是你包里记录的变量名称，与代码里订阅的命名要一致。

注：topic是内容，理论上只要服务器上有节点发布topic，使用下面的命令，都会显示出来。

rostopic list

• 检查节点node，查询节点的sub-pub信息。

rosnode list
rosnode info pub_camera  #输出一些节点的订阅发布信息