ROS1基础知识【Catkin工作空间和编译系统&ROS 通信架构(上)：Master&Node&Topic单向异步通信】

虎啸~嘤嘤嘤

已于 2024-08-28 11:35:28 修改

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文章标签： c++ 机器人自动驾驶

于 2024-08-28 11:19:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43880007/article/details/141426353

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什么是ROS

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 补充链接

中间件/类操作系统：
- 硬件抽象
- 底层设备控制
- 常用函数的实现
- 进程间消息传递
- 包管理
官方的定义：ROS = 框架 + 工具 + 功能 + 社区
- 框架
  - 分布式
  - 节点(进程)管理
  - 节点(进程)间通信
- 工具
  - 仿真
  - 数据可视化
  - 图形界面
  - 数据记录
- 功能
  - 控制
  - 规划
  - 视觉
  - 建图
- 社区
  - 软件包管理
  - 文档
  - 教程

Catkin工作空间和编译系统

ROS1通信架构：

Master & Node

Node

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。

节点(node)相当一个个程序：
- ROS中的进程
- pkg中可执行文件运行的实例
node节点启动

rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name

示例

假设你有一个名为 my_package 的 ROS 包，里面有一个名为 my_node 的节点，运行这个节点，并传递一些参数给它：

rosrun my_package my_node arg1 arg2

在调试模式下运行这个节点，输出更多信息：

rosrun --debug my_package my_node arg1 arg2

常用命令
rosnode命令作用
rosnode list 列出当前运行的node信息
rosnode info node_name 显示出node的详细信息
rosnode kill node_name 结束某个node

rosnode命令	作用
rosnode list	列出当前运行的node信息
rosnode info node_name	显示出node的详细信息
rosnode kill node_name	结束某个node

Master

master在整个网络通信架构里管理着各个node。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线“。才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。

master相当于一个管家，用来管理各个节点
- 每个 node 启动时都要向 master 注册
- 管理 node 之间的通信
启动 roscore
- roscore：启动 ros master
- master：节点管理器
- rosout：日志输出
- parameter server：参数服务器

通常运行ROS，按照上述顺序启动，节点太多时，选择用launch文件来启动。 Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示：
在这里插入图片描述

launch文件

简介
机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作，并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：

roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。所以roslaunch就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照预先的配置启动起来，减少在终端中一条条输入指令的麻烦。

写法与格式
launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：
参考链接
示例
launch文件的写法和格式看起来内容比较复杂，我们先来介绍一个最简单的例子如下：

<launch>
    <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker"/>
</launch>

注：
pkg 功能包的名字
type 功能包下你想启动节点的名字
name 对这个节点再命个名，我们取一样的就好
output 结果输出在屏幕上，没有这个参数默认记录在log里

这是官网给出的一个最小的例子，它启动了一个单独的节点talker,该节点是包rospy_tutorials软件包中的节点。
实际中的launch文件要复杂很多，我们以Ros-Academy-for-Beginners中的robot_sim_demo为例：

<launch>
    <!--arg是launch标签中的变量声明，arg的name为变量名，default或者value为值-->
    <arg name="robot" default="xbot2"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>

    <!-- Start Gazebo with a blank world -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!--include用来嵌套仿真场景的launch文件-->
        <arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/ROS-Academy.world"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="paused" value="false"/>
        <arg name="use_sim_time" value="true"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- Oh, you wanted a robot? --> <!--嵌套了机器人的launch文件-->
    <include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml"/>

    <!--如果你想连同RViz一起启动，可以按照以下方式加入RViz这个node-->
    <!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /-->
</launch>

这个launch文件的内容稍微有些复杂，它的作用是：启动gazebo模拟器，导入参数内容，加入机器人模型。

Topic

简介
ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：

Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库
Topic
ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程：
首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册
然后，publisher会发布topic
subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。
注意整个过程是单向的。其结构示意图如下：

注：我在实操中一般用到 roscore &:命令中的&符号表示将roscore命令放在后台执行。这意味着你可以在启动roscore的同时，在同一终端窗口中执行其他命令或操作。这对于需要同时运行多个ROS节点或程序的情况非常有用。

Subscriber接收消息会进行处理，一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。下面通过一个示例来了解如何使用topic通信。

通信示例
参考下图，以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node（圆圈表示，记作node1），当node1运行启动之后，它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic（方框表示），叫做/camera_rgb，是rgb颜色信息，即采集到的彩色图像。同时，node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic，经过节点管理器的介绍，它就能建立和摄像头节点（node1）的连接。
在这里插入图片描述
怎么样来理解“异步”这个概念呢？在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；而对于node2图像处理程序，它只管接收和处理/camera_rgb上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责，不存在协同工作，称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点，我们想看看摄像头节点的画面，则可以用笔记本连接到机器人上的节点管理器，然后在电脑上启动图像显示节点。

这就体现了分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高。

总结三点：
- topic通信方式是异步的，发送时调用publish()方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。
- subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
- topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有：/rosout、/tf等等。

操作命令

在实际应用中，应该熟悉topic的几种使用命令，下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令作用

rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name …	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

可以通过rostopic help或rostopic command -h查看具体用法。

Message

简介
topic有很严格的格式要求，比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic，它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。==Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。==这里和我们平常用到的Massage直观概念有所不同，这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息，也指定为topic的格式标准。
结构与类型
基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C] 。那么具体的一个msg是怎么组成的呢？我们用一个具体的msg来了解，例如上例中的msg sensor_msg/image,位置存放在sensor_msgs/msg/image.msg里,它的结构如下：

std_msg/Header header
    uint32    seq
    time    stamp
    string    frame_id
uint32    height
uint32    width
string    encoding
uint8    is_bigendian
uint32    step
uint8[]    data

上面msg的定义，是不是很类似C语言中的结构体呢？通过具体的定义图像的宽度，高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息，而且更是ROS中topic的格式规范。或者可以理解msg是一个“类”，那么我们每次发布的内容可以理解为“对象”，这么对比来理解可能更加容易。我们实际通常不会把Message概念分的那么清，通常说Message既指的是类，也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义了。