PCL使用心得（二）点云数据可视化

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PCL使用心得（一）点云数据读取、保存以及格式自定义

一、cloud_viewer

最基本的点云显示：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("PCD");
viewer.showCloud(cloud);
while (!viewer.wasStopped())
{
}

二、PCLVisualizer

相较于cloud_viewer, PCLVisualizer能够更加灵活的定义多种显示特性:

基本

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(
		new pcl::visualization::PCLVisualizer("cloud view")); //PCLVisualizer 可视化类
viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1); //black
viewer->addCoordinateSystem(1); //添加坐标系显示

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

while (!viewer->wasStopped()) {
	viewer->spin();
}

定义点云颜色

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom < pcl::PointXYZ > clolor(cloud , 255, 0, 255); //Magenta
viewer->addPointCloud(cloud, clolor, "cloud" );

定义点云大小

viewer_->setPointCloudRenderingProperties( 
						pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud" );

点云中添加形状

矩形：

Eigen::Quaternionf rotation；//定义四元数旋转
Eigen::Vector3f translation; // 定义平移向量
viewer->addCube(translation, rotation , width, length, height, "cube");

箭头：

pcl::PointXYZ  rcenter;//箭头起始点
pcl::PointXYZ  center;//箭头终点
viewer->addArrow(rcenter, center, w, l, h, false, "arrow" );

定义形状颜色：

viewer_->setShapeRenderingProperties( pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 1.0, 1.0, "cube"); //DeepSkyBlue

删除形状：

viewer->removeShape("cube");

添加字体：

string text；
pcl::PointXYZ position；
viewer->addText3D(text, position, 0.8, 1.0, 1.0, 1.0, "text");// w, h , l , 字体粗细

删除所有形状：

viewer->removeAllShapes();

删除点云

viewer->removeAllPointClouds();

更新点云

viewer-> updatePointCloud（cloud，"cloud"）