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菜菜的肥柴
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS moveit rospy获取机械臂雅可比矩阵
在ROS中进行机械臂控制的过程中,moveit是一个非常实用的工具,但是在对机械臂的控制进行深一步研究的时候,机械臂当前角度的雅可比矩阵在机械臂的控制过程中非常重要。通常情况下使用moveit进行简单的规划的时候不需要用到雅可比矩阵或者雅可比矩阵对用户不可见,实际上moveit的有着非常丰富的API可以调用,在moveit的python编程接口moveit_commander中的MoveGrou...原创 2020-02-09 20:43:49 · 1839 阅读 · 0 评论 -
ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类
ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类在ros不同版本中,moveit的类存在一些差异,最明显的一点是include的头文件的差异,现在最新的版本中需要include的头文件为#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>,以前的版本的头文件很多都是#include <move...原创 2019-10-22 20:02:30 · 517 阅读 · 1 评论 -
解决办法:WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?
当使用gazebo进行仿真之后,再继续使用rviz查看机器人tf信息的时候会显示机器人没有tf信息,机器人的每个link只有base_link正常,其他的link都没有tf信息。由于在只进行查看机器人位置时使用的是joint_state_publisher来发布tf信息,于是使用rostopic list 查看话题消息,发现确实存在/joint_states这个话题,然后使用rostopic ...原创 2019-07-03 12:09:54 · 13323 阅读 · 11 评论