moveit
菜菜的肥柴
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS moveit rospy获取机械臂雅可比矩阵
在ROS中进行机械臂控制的过程中,moveit是一个非常实用的工具,但是在对机械臂的控制进行深一步研究的时候,机械臂当前角度的雅可比矩阵在机械臂的控制过程中非常重要。通常情况下使用moveit进行简单的规划的时候不需要用到雅可比矩阵或者雅可比矩阵对用户不可见,实际上moveit的有着非常丰富的API可以调用,在moveit的python编程接口moveit_commander中的MoveGrou...原创 2020-02-09 20:43:49 · 1779 阅读 · 0 评论 -
ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类
ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类在ros不同版本中,moveit的类存在一些差异,最明显的一点是include的头文件的差异,现在最新的版本中需要include的头文件为#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>,以前的版本的头文件很多都是#include <move...原创 2019-10-22 20:02:30 · 507 阅读 · 1 评论