解决办法：WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?

当使用gazebo进行仿真之后，再继续使用rviz查看机器人tf信息的时候会显示机器人没有tf信息，机器人的每个link只有base_link正常，其他的link都没有tf信息。

由于在只进行查看机器人位置时使用的是joint_state_publisher来发布tf信息，于是使用rostopic list 查看话题消息，发现确实存在/joint_states这个话题，然后使用rostopic echo /joint_states之后出现这个提醒：

发现这个时候并没有/joint_states话题消息发布出来。经过查找问题之后发现是因为在gazebo仿真的时候将use_sim_time设置成了true。在这种情况下不能使用joint_state_publisher或者其他自己写的节点来发布位置消息，需要将use_sim_time设置为false。
实际可以使用

rosparam get use_sim_time

来查看use_sim_time是否是true，如果是的话需要改为false。可以使用如下命令

rosparam set use_sim_time false

这样就可以正常使用节点发布tf位置信息了。