Hybrid A star 规划及其路径平滑方法

本来想好啊后研究一下hybrid A star算法，然后自己写一写记录一下，先搜了搜发现有一些博客文章写的已经很不错了，这里就不再重复性的写一遍了。
看的主要是
Path Planning in Unstructured Environments: A Real-time Hybrid A Implementation for Fast and Deterministic Path Generation for the KTH Research Concept Vehicle
这篇文章，毕竟先是在github找到了他的源代码，然后再去找的论文，这里面使用hybrid A* 进行规划，然后利用梯度下降法对规划的路径进行平滑处理。
论文代码链接：
hybrid A* .
还发现了对这个代码进行注释解释的仓库，链接如下：
中文注释hybrid A star.
这些代码可以在ROS环境下运行和可视化，参考价值比较大。
单纯对于平滑处理来说，上述代码的平滑部分优化目标函数主要分为四个部分：曲率项、平滑项、维诺图项（voronoi）和避碰项，具体可以去看论文和代码。不过这部分我也发现了写得很好的博客，比如
路径平滑博客.
以及这位大哥给出来的代码
路径平滑代码
这里面很大一部分代码是voronoi图的建立和维护部分，这部分这位大哥也给了比较详细的解释。
voronoi图的生成与更新博客
在他的基础上，我在代码中增加了一点注释，本意是为了让自己看的更清楚一点，舔着脸放一下自己的fork出来的仓库
我的路径平滑代码
具体技术问题大家可以去看我上面分享的博客和代码，大家一起加油哇