Open3d学习计划——高级篇 1（点云离群点移除）

Open3d学习计划——高级篇 1（点云离群点移除）

当我们从扫描设备获取点云数据时，数据会包含人想除去的噪声和伪影。这篇教程将会介绍如何使用Open3d除去离群点。

数据预处理

使用 voxel_downsample 去采样得到点云。

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/ICP/cloud_bin_2.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

print("Downsample the point cloud with a voxel of 0.02")
voxel_down_pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.02)
o3d.visualization.draw_geometries([voxel_down_pcd])

Load a ply point cloud, print it, and render it

Downsample the point cloud with a voxel of 0.02

为了比较，uniform_down_sample 通过每n个点来降采样点云。

选则点

select_down_sample 函数通过二进制mask去只输出被选中的点。选中的点和未选中的点被可视化。

def display_inlier_outlier(cloud, ind):
    inlier_cloud = cloud.select_by_index(ind)
    outlier_cloud = cloud.select_by_index(ind, invert=True)

    print("Showing outliers (red) and inliers (gray): ")
    outlier_cloud.paint_uniform_color([1, 0, 0])
    inlier_cloud.paint_uniform_color([0.8, 0.8, 0.8])
    o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, outlier_cloud])

统计式离群点移除

statistical_outlier_removal函数删除与点云的距离比起其他邻域的平均距离远的点，他有两个输入参数：

• nb_neighbors：用于指定邻域点的数量，以便计算平均距离。
• std_ratio：基于点云的平均距离的标准差来设置阈值。阈值越小，滤波效果越明显。

print("Statistical oulier removal")
cl, ind = voxel_down_pcd.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20,
                                                    std_ratio=2.0)
display_inlier_outlier(voxel_down_pcd, ind)

Statistical oulier removal
Showing outliers (red) and inliers (gray):

半径式离群点剔除

radius_outlier_removal 会删除在给定半径的球体周围几乎没有邻域点的点。他也有两个输入参数：

• nb_points：选择球体中最少点的数量。
• radius：用来计算点的邻域点的数量的球的半径。

print("Radius oulier removal")
cl, ind = voxel_down_pcd.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=0.05)
display_inlier_outlier(voxel_down_pcd, ind)

Radius oulier removal
Showing outliers (red) and inliers (gray):

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