ORB_SLAM2配置

依赖
1、Pangolin
直接按照官网

2、OpenCV
使用ubuntu自带版本即可

3、Eigen3
最好换成3.1.0版本，不然可能会出现运行之后过几帧就Segmentation fault的情况。
先卸载：

sudo updatedb  
locate eigen3  
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

后安装
下载地址
解压之后在解压得到的文件夹中运行

mkdir build  
cd build  
cmake ..  
sudo make install

ORB_SLAM2源码安装

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译ROS接口
在.bashrc中加入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

在path_to/orb_slam2/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc
中将

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

里面RGB图像和深度图像话题名称改为自己相机发布的话题名称。
之后运行

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

跑稠密显示点云节点只有坐标系没有点云时，考虑将源码中的Vocabulary文件夹拷贝到工程根目录中。