RTABMAP_ROS配置注意事项

参照官网

源码安装rtabmap_ros，需要要求的依赖时，要记住apt-get install之后要apt-get remove

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

可选的依赖中
1、g2o直接二进制安装即可

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o 

2、GTSAM：
依赖——Boost

sudo apt-get install libboost-all-dev

依赖——Cmake

sudo apt-get install cmake

主程序安装

$ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (不需要，时间太长)
$ make install

安装RTABMAP

$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..  
$ make
$ sudo make install

安装RTABMAP_ROS

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make