Azure Kinect ubuntu16.04+ROS安装脱坑记录

Ubuntu16.04上安装

主要参照这两篇博客https://thomasweng.com/azure_kinect_1604/
https://thomasweng.com/azure_kinect_1604_ros/

1. 从github上下载Azure Kinect的SDK，使用的是1.1.0的版本。

git clone -b v1.1.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

2. 安装依赖

bash ./Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/bootstrap-ubuntu.sh

3. 编译
   首先需升级cmake至3.9以上版本

wget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.5.tar.gz
tar -xzvf cmake-3.14.5.tar.gz
cd cmake-3.14.5/
./bootstrap
make -j8
sudo make install
cmake --version

之后将子模块git地址改为墙内地址：
Azure-Kinect-Sensor-SDK下的.gitmodules以及Azure-Kinect-Sensor-SDK/.git下的config中关于liyuv的url改为

url=https://github.com/lemenkov/libyuv.git

进行编译

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja 
ninja

4. 添加depthengine和依赖
   下载

https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/libk4a1.1/

中的libk4a1.1_1.1.0-release_amd64.deb并解压，得到/libk4a1.1_1.1.0-release_amd64/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdepthengine.so.1.0，将其复制到Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin/下。另外，在整个系统中查找libstdc++.so.6，并将其复制到/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin/下。

5. 测试
   如果顺利的话，运行

sudo ./Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin/k4aviewer

即可打开SDK。

若碰到错误信息

X Error of failed request: GLXBadFBConfig

需要在更新显卡驱动后再运行。

ROS驱动安装

1. 生成SDK的可执行文件，以供ROS查找

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK/build
sudo ninja install

2. 下载ROS版本驱动

cd 
mkdir catkin_ws && cd catkin_ws
mkdir src && cd src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

修改Azure_Kinect_ROS_Driver/include/azure_kinect_ros_driver/k4a_ros_device.h头文件

volatile bool running_;
 
  // Last capture timestamp for synchronizing playback capture and imu thread
       -    std::atomic_int64_t last_capture_time_usec_;
       +    std::atomic<int64_t> last_capture_time_usec_;
 
  // Last imu timestamp for synchronizing playback capture and imu thread
       -    std::atomic_uint64_t last_imu_time_usec_;
       -    std::atomic_bool imu_stream_end_of_file_;
       +    std::atomic<uint64_t> last_imu_time_usec_;
       +    std::atomic<bool> imu_stream_end_of_file_;
 
  // Threads
  std::thread frame_publisher_thread_;

3. 编译

cd ..
catkin_make

4. 复制

将之前提到的libdepthengine.so.1.0和libstdc++.so.6复制到catkin_ws/devel/lib/中。
将Azure-Kinect-Sensor-SDK/scripts/99-k4a.rules复制到/etc/udev/rules.d/中。

5. source并运行

source path/to/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch