【嵌入式笔记】CAN总线

CAN总线（Controller Area Network）是一种用于实时控制的串行通信协议，以下是对CAN总线更详细的介绍：

基本架构

• 物理层：CAN总线的物理层定义了电气特性和信号传输方式，包括差分电压信号和网络拓扑结构。
• 数据链路层：由两个子层组成，即逻辑链路控制（LLC）和媒体访问控制（MAC）。数据链路层负责帧的组织、错误检测和仲裁。

通信方式

• 全双工通信：CAN总线支持全双工通信，即同时发送和接收。
• 广播通信：所有消息在CAN网络上广播，由每个节点独立决定是否接收。

帧类型

• 数据帧：用于传输数据。
• 远程帧：用于请求其他节点发送数据。
• 错误帧：用于指示通信错误。
• 超载帧：用于允许节点在发送数据帧前进行同步。

帧结构

• 起始位：表示帧的开始。
• 仲裁场：包含优先级和消息标识符（ID），用于仲裁机制。
• 控制场：包含帧类型和数据长度。
• 数据场