ROS:Gzebo实现激光测距(激光雷达ray配置)

简介

需求：在Gazebo中实现激光测距
描述：在urdf没有找到专用激光测距传感器（只有相机carmera,激光雷达ray），这里我们将激光雷达ray配置成单线单采样的激光测距传感器。

实现流程：

1. 创建urdf激光测距传感器link物理模型；
2. gazebo物理引擎配置及驱动实现。

urdf模型(link/joint)

照自己需求实现物理模型样式即可，这里我们直接用一个Box表示。

	  <!--激光测距传感器物理参数：长宽高质量等-->
    <xacro:property name="raydis_length" value="0.02"/>
    <xacro:property name="raydis_width" value="0.025"/>
    <xacro:property name="raydis_height" value="0.044"/>
    <xacro:property name="raydis_mass" value="0.05"/>
    <!--Box惯性矩阵xacro宏-->
    <xacro:macro name="Box_interial_matrix" params="m l w h">
    <inertial>
        <mass value="${m}"/>
        <inertia ixx="${m*(h*h+l*l)/12}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${m*(w*w+l*l)/12}" iyz="0.0" izz="${m*(w*w+h*h)/12}"/>
    </inertial>  
    </xacro:macro>
    <!--世界坐标系-->
    <link name="world"/>
    <!--激光距离传感器物理模型-->
    <link name="raydis">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${raydis_length} ${raydis_width} ${raydis_height}"/>
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <material name="green">
                <color rgba="0.0 1.0 0.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${raydis_length} ${raydis_width} ${raydis_height}"/>
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>        
        </collision>
        <xacro:Box_interial_matrix m="${raydis_mass}" l="${raydis_length}" w="${raydis_width}" h="${raydis_height}"/>
    </link>
   <!--传感器与世界坐标系位姿关系-->
    <joint name="raydis_world" type="fixed">
        <parent link="world"/>
        <child link="raydis"/>
        <origin xyz="0.5 0.5 0.0671" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>

gazebo物理引擎配置及驱动

要在Gazebo中实现仿真还需要配置物理引擎及驱动

<gazebo reference="raydis">
    <material>Gazebo/Yellow</material>
    <sensor name="raydisSensor" type="ray">
        <pose>0 0 0 0 1.570796 0</pose>
        <!--在Gazebo中现实激光-->
        <visualize>true</visualize>
        <update_rate>10</update_rate>
        <ray>
            <scan>
                <horizontal>
                    <samples>1</samples>
                    <resolution>1</resolution>
                    <min_angle>0</min_angle>
                    <max_angle>0</max_angle>
                </horizontal>
            </scan>
            <range>
                <min>0.0221</min>
                <max>0.20</max>
                <resolution>0.0001</resolution>
            </range>
        </ray>
        <plugin name="gazebo_raydis" filename="libgazebo_ros_laser.so">
            <topicName>/raydis</topicName>
            <frameName>raydis</frameName>
        </plugin>
    </sensor>
</gazebo>

代码说明：

1. <pose>0 0 0 0 1.570796 0</pose>：激光位姿相对传感器物理模型绕x轴翻转90度（即让水平面变成垂直面，当然也可以修改传感器物理模型相对world坐标的位姿）。
2. scan扫描参数配置： <samples>1</samples>激光线数；<resolution>1</resolution>每线扫描点数；min_angle/max_angle扫描角度
3. range测距范围：min不能小于传感器物理模型尺寸（中心到外壳距离），否则传感器输出值恒为中心到外壳距离。