gazebo修改激光雷达的相关属性

最新推荐文章于 2024-09-06 22:15:06 发布

little_miya

最新推荐文章于 2024-09-06 22:15:06 发布

阅读量3.1k

点赞数 4

分类专栏： ROS学习

本文链接：https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/114171327

版权

ROS学习专栏收录该内容

24 篇文章 58 订阅

订阅专栏

gazebo通过插件实现雷达功能。

需要我们配置好对应参数即可。

原始状态的URDF文件内容：


<gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="ray" name="rplidar">
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>true</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate>
                <ray>
                    <scan>
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range>
                      <min>0.10</min>
                      <max>6.0</max>
                      <resolution>1</resolution>
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>