A friendly user guide for map drawing in CoppeliaSim
Author: Shelly Tang 2020/12/28
CoppeliaSim中的地图路径绘制分为如下几个步骤:
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添加路径:[Menu – > Add --> Path --> Segment type/Circle type]
- Segment type:线段类型
- Circle type:封闭图形类型
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编辑路径:添加路径后,在地图中可以看到虚线的路径。选中路径,点击
进入编辑模式:
选中需要调整的点,可发现其中一个点变成白色;选择“Object / item shift” 模式(左上角的),便可移动选中的白点到对应的位置。
若需要添加点,可单击右键,选择“Insert new control point after selection”。
此时,选择线上任意位置,可发现多出现了一个点,即下图中的"Path point 2"。
若需要调整曲率,可修改下图右下角两个"Bezier interpolation factor",数值可在 ( 0 , 1 ) (0,1) (0,1)之间调整。数值越大,弧度越大(即弯越缓);数值越小,弧度越小(弯越急)。
调整完路径后,关闭小窗口,并按保存路径。此时发现路径的颜色很浅,且是虚线的。
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修改路径属性:选中路径 ,点击
以修改路径属性;取消勾选"3"位置的三个show选项;点击"3"上面的"Show path shaping dialog" 进入到中间的小窗;勾选"4"位置的选项;将“5”位置的Type选项修改为"horizontal segment";将 “6”位置的"Scaling factor"修改为 4 4 4;点击"7"位置的"Adjust color",进入到右下角的小窗;点击“8”位置的"Ambient/diffuse componnet",进入到右上角的小窗;将”9“位置的RGB三个值修改为0,统一路径颜色为黑色。此时,得到路径效果如下:
值得注意的是:
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若需要修改路径的宽度,可以修改上图黄色框内的"Size of ctrl points"为0.010(默认值,但有时候会因Scaling而被修改为其他值,因此需要重新设定);
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并不是所有的Type都是“horizontal segment”,需要根据路径的显示情况进行修改。如画虚线的时候,会发现"vertical segment"的效果比"horizontal segment"的清晰(后者太浅了),因此需要将Type修改为"vertical segment"。
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在每次完成第二步“编辑路径”后,可能会发现路径并没有即时更新到图中。此时,需要再次进行第三步的操作,如将Type进行修改并恢复(如:从horizontal修改为vertical再恢复到horizontal segment),则可在图中看到最新编辑完的路径。
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当需要导出路径为
.ttm
文件时,需要将路径设置为model base(即Path左边出现小圆点)。此时,选中路径;点击
进入修改路径属性;点击“3”位置的"Common";勾选“4”位置的"Object is model base"选项,此时即可导出为model。
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Path可分块组织(如下图),这样可方便修改整块的子路径:
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