生成catkin工作空间

概述

catkin工作空间实际上是一个目录（文件夹），在此目录下，用户可以生成或修改现有的catkin功能包。
一个catkin空间包含有三个子目录（/build、/devel、/src）

补充知识：

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间（Source Space）
build:编译空间（Build Space）
devel:开发空间（Dvelopment Space）
install:安装空间（Install Space）

1. 创建工作空间

catkin_init_workspace创建一个 CMakeLists.txt 文件

mkdir -p　~catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

初始化后打印

Creating symlink "/home/battery/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

ps: mkdir 加 -p有两个作用
1.创建一级目录时，创建的目录存在时不会报错，而mkdir会
2.上级目录不存在时可以一次直接创建多级目录，而mkdir一次最多只能创建一级
<-p, --parents
no error if existing, make parent directories as needed >

2.编译工作空间

catkin_make 建立了build 和devel两个文件夹

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3.设置环境变量

加载源文件 setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

or

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.检查环境变量

查看ros环境正在使用的工作空间，确保正确加载源文件

echo $ROS_PACAKGE_PATH