概述
catkin工作空间实际上是一个目录(文件夹),在此目录下,用户可以生成或修改现有的catkin功能包。
一个catkin空间包含有三个子目录(/build、/devel、/src)
补充知识:
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Dvelopment Space)
install:安装空间(Install Space)
1. 创建工作空间
catkin_init_workspace创建一个 CMakeLists.txt 文件
mkdir -p ~catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
初始化后打印
Creating symlink "/home/battery/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
ps: mkdir 加 -p有两个作用
1.创建一级目录时,创建的目录存在时不会报错,而mkdir会
2.上级目录不存在时可以一次直接创建多级目录,而mkdir一次最多只能创建一级
<-p, --parents
no error if existing, make parent directories as needed >
2.编译工作空间
catkin_make 建立了build 和devel两个文件夹
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
3.设置环境变量
加载源文件 setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
or
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
4.检查环境变量
查看ros环境正在使用的工作空间,确保正确加载源文件
echo $ROS_PACAKGE_PATH