创建catkin工作空间和程序包

catkin方式创建ROS工作空间

• 开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/dashgo_ws/src
$ cd ~/dashgo_ws/src

• 即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件：

$ source devel/setup.bash

2.创建catkin程序包
打开catkin中的src目录
 
 

  
  
$ cd~/dashgo_ws/src
 
 
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
 
 

  
  
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
 
 
这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：
 
 

  
  
# This is anexample, do not try to run this
  
  
# catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]