2020年09月_雪花飞龙

转载移动机器人入门篇

从零九年开始接触机器人研发，不得不说，有必要写一篇长文了。我在接触机器人前，接触过单片机，那时候的单片机还是51、PIC16这种，当时就特别好奇：机器人一个关节需要几颗这样的芯片？这个问题我记得最清楚，因为做了机器人，发现根本不用芯片，整个机器人一个芯片就够了。不过随着认知的不断提升，这个问题很难回答。那我们就开始我们的机器人之旅。机器人解释为机器获得了一些人的特点。电视里经常看到的变形金刚、钢铁侠、铁胆火车侠都具有人的形状，更容易被人理解；《特种部队》里出现的机器

2020-09-30 18:39:36 1272

转载张正友相机标定法原理与实现

张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 &nb

2020-09-27 21:49:19 4076 1

转载世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系

一、四个坐标系简介和转换相机模型为以后一切标定算法的关键，只有这边有相当透彻的理解，对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间，几乎每天都重复看几遍，最终才会明白其推导过程。我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw），在每一篇介绍相机模型的文章中都有介绍。我刚开始理..

2020-09-27 21:32:26 566

转载内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解

有国才有家，支持国产，生活中点滴做起，买手机就买华为，这是我们国家IT界的脊梁！！！ 1、相机参数是三种不同的参数。相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。 opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx，其中的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx，其是最后面图里的后两个矩阵进行先相乘，得出的，则把它看成整体，就相当于4个内参。其是把r等于零，实际上也是六个。 dx和dy表示：x方向和

2020-09-27 19:30:02 3571

转载 opencv 4.1.0 源码编译+VS 2017 配置

文章目录 1 下载并安装CMake2 下载opencv 4.1.0并解压3 使用CMake构建vs 2017 项目4 在vs 2017中对项目进行编译4.1 生成项目文件，在CMakeTargets文件夹中的ALL_BUILD,右键“生成”4.2 右键“CMakeTargets/INSTALL”，选择生成（Build）将debug模式改为release模式，重复步骤4.1、4.2 5 配置opencv和vs 20175.1 将opencv添加到系统环境变量5.2 在VS 2017 中配置openc.

2020-09-22 22:35:31 387

转载相机内外参矩阵和坐标变换

1、世界坐标系和相机坐标系的关系：从世界坐标系到相机坐标系，涉及到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵。如下图所示：于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述）。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示：于是可以得到 P 点在相机坐标系下的坐标：从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。 2、齐次坐标系：齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1.

2020-09-22 20:07:40 2132 1

转载相机外参及利用PnP求解外参数矩阵

相机外参数矩阵外参数矩阵：描述世界坐标系下的点，经过平移和旋转变换，转化为相机坐标系下的点。（1）式中，下标c：表示相机坐标系下的坐标；下标w表示世界坐标系下的坐标； R表示旋转矩阵； t表示平移矩阵。外参数矩阵实际上是某点P的世界坐标系和相机坐标系的对齐，即经过平移和旋转运动，两坐标系能完全重合。就我个人经历而言，外参数矩阵很容易被误解，容易被误解为只是相机的运动和平移矩阵。之所以是误解，因为当且仅当某点P的相机坐标就是它的世界坐标时，相机的旋转和平移才就是他的外参数矩阵，当相机坐标不是.

2020-09-22 16:48:15 5794 2

转载 CMakeLists.txt 语法介绍与实例演练

一、Cmake 简介 cmake 是一个跨平台、开源的构建系统。它是一个集软件构建、测试、打包于一身的软件。它使用与平台和编译器独立的配置文件来对软件编译过程进行控制。二、常用命令 1. 指定 cmake 的最小版本 cmake_minimum_required(VERSION 3.4.1)这行命令是可选的，我们可以不写这句话，但在有些情况下，如果 CMakeLists.txt 文件中...

2020-09-19 15:22:04 374

转载 ROS基础---服务（service）编程

本次我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。先在 catkin_ws/src/learning_communication/src 功能包下建两个 .cpp 文件，分别命名add_two_ints_server.cpp 、add_two_ints_client.cpp （1）编写Service节点打开add_two_ints_server.cppp文件，复制如下内容```cpp#include.

2020-09-17 18:48:13 435

转载利用Python scipy.signal.filtfilt() 实现信号滤波

在使用Python进行信号处理过程中，利用 scipy.signal.filtfilt()可以快速帮助实现信号的滤波。1.函数的介绍(1).滤波函数scipy.signal.filtfilt(b, a, x, axis=-1, padtype='odd', padlen=None, method='pad', irlen=None)输入参数：b: 滤波器的分子系数向量a: 滤波器的分母系数向量x: 要过滤的数据数组。（array型）axis: 指定要过滤的数据数组x的轴padtype: 必

2020-09-09 19:07:50 4078 1

原创 EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射

EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射FMMU与Sync Manager配置PDO过程数据映射PDO映射PDO分配PDO 映射的步骤EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议，在运用层采用CanOpen协议，其和兴是对象字典，对PDO和SDO相关知识，可以参考CanOpen通信----PDO与SDO,本文将只PDO的映射相关知识。FMMU与Sync Manager配置为了使SDO与PDO数据能在EtherCAT数据链路层上得到正确解析，需要对FMMU与Sync Mana

2020-09-07 22:38:33 18937 5

原创 EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheck

EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_statecheckecx_statecheck头文件ecx_statecheck源码介绍状态检测函数，该函数内部调用了状态读取函数，状态读写可以看另一篇博客EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_readstate、ecx_writestate,本章涉及到相关知识只做简单介绍。ecx_statecheck头文件ecx_statecheck函数在ethercatmain.h文件中，器函数头和介绍如下/** Check actual

2020-09-06 11:15:11 1745

原创 EtherCAT主站SOEM函数详解---- ecx_readstate、ecx_writestate

EtherCAT主站SOEM函数详解----状态读取函数ecx_readstateecx_writestate在控制驱动器等从站中，经常需要只知道从站的状态，在SOEM开发的主站中，如何读取从站的工作状态是非常重要的，本文将重点讲解SOEM中读取从站工作状态的函数。ecx_readstate该函数在ethercatmain.h文件中，用于读取从站的状态/** Read all slave states in ec_slave. * @param[in] context = context stru

2020-09-04 17:18:50 2369

原创 EtherCAT主站SOEM函数详解----SDO读写函数

EtherCAT主站SOEM函数详解----读写报文ethercatcoe.h头文件SDO读写函数SDO读取函数SDO写函数获取SOEM主站或了解文件分布，可以读取我以前写的博客SOEM主站软件包及函数头文件介绍,本篇ethercatcoe文件相关的函数，COE的全称是CanOpen over EtherCAT, 采用CanOpen的相关协议开发了EtherCAT的运用层，核心是对象字典，想了解PDO相关知识，可以读CanOpen通信----PDO与SDO。ethercatcoe.h头文件为了比较全面

2020-09-03 11:18:13 6848

weixin_43956732的博客