1 概述
UR机器人提供了多种端口,用于控制和读取机器人信息,本人整理了相关信息,见文章《UR机器人通信端口和协议》。
本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令,并通过该端口接收实时返回数据。
2 UR返回信息协议解析
2.1 返回数据包频率和长度
由于30003端口返回的信息是最全的,包含了30001、30002端口的返回信息,因此,这里以30003端口信息解析。
30003端口返回数据频率一般是125Hz,即每8ms即返回一个数据包,最高频率能达到500Hz。
个人实测,返回数据包的字节长度一般是1108字节,按照文献1数据包是1044字节,文献2数据包是1108字节,分析可能UR后来扩充了UR返回数据信息。
实际上,这个字节规定是多少并不影响使用,因为在返回的数据包的前四个字节,即给出了数据包中包含信息的字节数。
2.2 返回数据包格式
下表为30003实时反馈端口机器人信息1044字节数据格式,来自参考文献1。
字节顺序 | 内容 |
---|---|
1-4 | 整个数据包的字节数 |
5-12 | 控制器通电时间,断电清零 |
13-444 | 关节目标位置、速度、加速度、电流、扭矩,实际位置、速度、电流、控制电流 |
445-684 | TCP位置、速度、力,0目标位置、速度 |
685-692 | 输入位状态 |
693-740 | 电机温度 |
740-748 | 程序扫描时间 |
749-756 | 保留 |
757-820 | 机器人模式,关节模式,安全模式 |
821-868 | 保留 |
869-892 | TCP加速度 |
893-940 | 保留 |
941-948 | 速度比例 |
949-956 | 机器人当前动量值 |
957-972 | 保留 |
973-996 | 控制板电压,机器人电压,机器人电流 |
997-1044 | 关节电压 |
下图为1108字节返回数据具体的各字节包含数据格式,来自参考文献2。
3 解析实例
编写了TCP/IP程序控制UR机器人,并解析其在30003端口返回的数据包,实测结果:
每个数据包收到1108字节数据。
数据解析时要注意,收到数据包的每个数据的字节顺序是Big-Endian,即高位在前,而计算机中的字节顺序是Little-Endian,即低位在前,要注意进行字节顺序转换。
下图为接收到的数据包的一部分
以几个主要的数据解析为例:
- 第1-4字节(上图中偏移地址:0x0):00 00 04 54,整数型数据,即0x454,1108,这就是接收数据的字节长度。
- 第13字节(上图中偏移地址:0x0c)开始,连续6个Double型数据,即关节目标位置q target,数据为:2.466446,-0.586911,1.581819,-2.725837,4.662427,-0.580726;
- 第445字节(上图中偏移地址:0x1bc)开始,连续6个Double型数据,即当前TCP位置矢量Tool Vector Actual,数据为:0.405443,-0.164387,0.030460,2.077079,-2.308484,0.256067。
收到数据与UR示教器上显示数据比对一致。
4 相关代码
补充了以上解析的相关示例代码,感兴趣的见《Windows Sockets 网络编程及UR机器人通信数据解析代码》。
参考文献
1 https://wenku.baidu.com/view/c78aa35c0722192e4436f61c.html
2 https://blog.csdn.net/seing128/article/details/89713207