autoware
文章平均质量分 53
怪皮蛇皮怪
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu20 autoware+carla联合仿真(一)通过激光雷达制作点云地图
autoware+carla+carla ros bridge联合仿真序言环境要求闲聊致谢rosbag构建点云地图1. 打开carla1.打开carla服务端2.打开 carla ros bridge3.检查rostopic【重要】3.检查激光雷达信息2. 打开autoware3.开启信息转发3.1 开启信息转发3.2 检查信息转发效果方法一:终端命令检查方法二:autoware自带的功能检查4.录制rosbag(可选)附注录制rosbag开始瞎跑5.构建点云地图1. 播放激光点云数据1.1 rosbag操原创 2021-07-29 17:17:09 · 7407 阅读 · 6 评论 -
python ros gps转xyz坐标系
gps转xyz参考文章在文章的基础上添加了ros订阅转发的部分其中self.init_pose是原点的经纬度坐标,需要各位根据自己情况自行更改import rospyfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedfrom nmea_msgs.msg import Sentenceimport time import mathimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltclass Transfe原创 2022-04-22 15:39:46 · 2553 阅读 · 1 评论 -
python gps经纬度信息转xyz坐标系
抄作业转载 2022-04-22 12:09:15 · 1535 阅读 · 0 评论 -
pcd 地图转 栅格地图
前言最近在弄地图,所以把正在做的东西记录下来本篇方法使用到了autoware (软件)(可以替代)octomap (库)安装octomap大佬的安装链接安装完后 在终端输入*** roslaunch octo*** + tab键 会自动补全octomap一系列的东西代表安装成功有了octomap之后就可以通过pcd地图转换成栅格地图了接下来就是怎么将pcd地图发布出去让octomap接收并转换了自己发布pcd地图别的教程使用autowre发布pcd地图打开autoware 找到 m原创 2021-12-29 16:10:57 · 2020 阅读 · 0 评论 -
autoware planning trajectory_smoother 模块解读
autoware planning trajectory_smoother 模块解读说明总结代码解读函数 TrajectorySmoother函数 Filter说明博主仅凭代码本身进行理解,并未对轨迹平滑,速度平滑,曲线优化等部分有任何理解(毕竟菜鸡,写这个也只是为了留个档)如本文说明有任何问题欢迎评论提醒指点,但拒绝指指指指指指点点点点点点总结模块代码该模块的功能是对已经提供出来的路径(含有速度信息的路径),进行速度上的平滑如图速度原本是黑色的折线,不连续,通过trajectory_sm原创 2021-09-29 16:20:48 · 507 阅读 · 0 评论 -
rviz调整激光雷达视角
rviz右侧菜单栏有个type,点一下里面有选择视角的默认top down俯视图视角感觉没那么3d调整成第三人称加上鼠标左键,鼠标右键,鼠标滚轮组合操作后调整视角好多了3d的感觉这就出来了原创 2021-07-29 16:24:17 · 2665 阅读 · 0 评论