路径规划
怪皮蛇皮怪
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros 栅格地图保存与发布
ros栅格地图保存与发布原创 2022-10-09 14:15:18 · 3722 阅读 · 1 评论 -
python gps经纬度信息转xyz坐标系
抄作业转载 2022-04-22 12:09:15 · 1565 阅读 · 0 评论 -
python 读取pgm格式地图
读取pgm格式地图from PIL import Imagedef read_img(name): im = Image.open(name) # 读取文件 return np.array(im) if __name__ == '__main__': data = read_img("./map.pgm") print(data)原创 2022-01-10 15:07:21 · 806 阅读 · 0 评论 -
pcd 地图转 栅格地图
前言最近在弄地图,所以把正在做的东西记录下来本篇方法使用到了autoware (软件)(可以替代)octomap (库)安装octomap大佬的安装链接安装完后 在终端输入*** roslaunch octo*** + tab键 会自动补全octomap一系列的东西代表安装成功有了octomap之后就可以通过pcd地图转换成栅格地图了接下来就是怎么将pcd地图发布出去让octomap接收并转换了自己发布pcd地图别的教程使用autowre发布pcd地图打开autoware 找到 m原创 2021-12-29 16:10:57 · 2074 阅读 · 0 评论 -
python 路径平滑(3)贝塞尔曲线优化
python 路径平滑(3)贝塞尔曲线优化贝塞尔曲线图示这篇博文里有贝塞尔曲线的动态绘制方法,辅助图可以帮助理解贝塞尔曲线大佬代码实现我接下来的代码基本上是大量参考(chao)大佬的代码import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimport mathclass BezierSmooth(): # 输入控制点,Points是一个array,num是控制点间的插补个数 def __init__(self,route_x,r原创 2021-10-09 17:47:27 · 2062 阅读 · 2 评论 -
python 路径平滑(2)指定函数曲线优化
python 路径优化(2)指定函数曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过指定曲线优化路线,让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考代码:使用非线性最小二乘法拟合优点曲率连续(代码简单)缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞代码import mathfrom scipy.optimize import curve_fitimport numpy as npdef functi原创 2021-10-08 17:04:29 · 979 阅读 · 0 评论 -
python 路径优化(1)多项式曲线优化
python 路径多项式曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过多项式曲线优化路线,让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考大佬优点曲率连续(代码简单)缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞需要控制多项式次数来调整曲线代码import mathimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#https://www.cnbl原创 2021-10-08 16:35:53 · 1310 阅读 · 0 评论