eigen欧拉角转旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-09-30 21:13:09 发布

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分类专栏：个人记录文章标签： slam matrix

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43976833/article/details/104958610

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本文详细探讨了如何使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵，重点讲解了欧拉角的不同表示方式及其与旋转矩阵的关系，同时提供了具体的代码示例，对于理解和应用SLAM中的姿态表示具有指导意义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

    /**** 3. 欧拉角 ****/
    cout << endl << "********** EulerAngle **********" << endl;
    //3.0 初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY, 先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yaw)
//    Eigen::Vector3d ea(0.785398, -0, 0);
    Eigen::Vector3d ea(1.5708, 0.7854, 0.7854);  //0 1 2 对应 z y x

    //3.1 欧拉角转换为旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix_4;
    rotation_matrix_4 = Eigen::AngleAxisd(ea[0], Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                       Eigen::AngleAx