【自动驾驶】欧拉角和旋转矩阵之间的转换

欧拉角和旋转矩阵之间的转换

在使用Eigen时，经常会遇到旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角之间的两两相互转换。这里最常见、最容易出错的是欧拉角和旋转矩阵之间的相互转换。下面就欧拉角和旋转矩阵之间的转换进行详细分析。

图1 旋转顺序Z-Y-X，正方向内旋

1. 欧拉角

（1）欧拉角的叫法：

• 欧拉角的叫法不固定，跟坐标轴的定义强相关。
• 在图1中，假设$X$是车头，$Y$是车左方，$Z$是车上方，那么绕X轴旋转得到的是 $roll$，绕 $Y$ 轴旋转得到的是$pitch$，绕$Z$轴得到的是$yaw$。
• 在图1中，假设$Y$是车头，$X$是车右方，$Z$是车上方，那么绕X轴旋转得到的是 $pitch$，绕 $Y$ 轴旋转得到的是 $roll$，绕$Z$轴得到的是$yaw$。

（2）欧拉角正负：

• 如果是右手系，旋转轴正方向面对观察者时，逆时针方向的旋转是正、顺时针方向的旋转是负。
• 亦可这样描述：使用右手的大拇指指向旋转轴正方向，其他4个手指在握拳过程中的指向便是正方向。
• 如图1中的三次旋转都是正向旋转。

（3）欧拉角的范围：

• 这个要具体问题具体对待。
• 假如是车体坐标系（$x$-前，$y$-左，$z$-上），那么 $roll$ 和 $pitch$ 应该定义在（-90°，+90°），$yaw$ 应该定义在（-180°，+180°）。
• 假如是飞机坐标系，那么 $roll$、$pitch$ 和 $yaw$ 都应该定义在（-180°，+180°）。
• Eigen中的默认范围 $roll$、$pitch$ 和 $yaw$都是（-180°，+180°）。

（4）明确旋转顺序和旋转轴：

• 对于x,y,z三个轴的不同旋转顺序一共有($x-y-z,y-z-x,z-x-y,x-z-y,z-y-x,y-x-z$)六种组合，在旋转相同的角度的情况下不同的旋转顺序得到的姿态是不一样的。
• 比如，先绕$x$轴旋转$\alpha$，再绕$y$轴旋转$\beta$；先绕$y$轴旋转$\beta$，再绕$x$轴旋转$\alpha$。这两种顺序得到的姿态是不一样的。

（5）内旋和外旋：

• 每次旋转是绕固定轴（一个固定参考系，比如世界坐标系）旋转，称为外旋。
• 每次旋转是绕自身旋转之后的轴旋转，称为内旋。
• 下图说明了内旋和外旋的区别。

2. 旋转矩阵

假设绕$X、Y、Z$三个轴旋转的角度分别为 $\alpha 、\beta 、\gamma$，则三次旋转的旋转矩阵计算方法如下：

按照内旋方式，Z-Y-X旋转顺序（指先绕自身轴Z，再绕自身轴Y，最后绕自身轴X），可得旋转矩阵（内旋是右乘）：

按照外旋方式，X-Y-Z旋转顺序（指先绕固定轴X，再绕固定轴Y，最后绕固定轴Z），可得旋转矩阵（外旋是左乘）：

故R1=R2，具体不在此证明，记住即可。这个结论说明ZYX顺序的内旋等价于XYZ顺序的外旋。

slam十四讲中提到的常用旋转顺序是Z-Y-X，对应rpy，指的就是内旋（绕自身轴）Z-Y-X顺序。而欧拉角转换成旋转矩阵（相对于世界坐标系的旋转矩阵）通常是按外旋方式（绕固定轴），即X-Y-Z顺序，所以旋转矩阵为：

3. 欧拉角和旋转矩阵之间的转换程序示例

下面程序分别使用Eigen和自定义函数测试欧拉角和旋转矩阵之间的转换：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;

Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d &theta);
bool isRotationMatirx(Eigen::Matrix3d R);
Eigen::Vector3d rotationMatrixToEulerAngles(Eigen::Matrix3d &R);

const double ARC_TO_DEG = 57.29577951308238;
const double DEG_TO_ARC = 0.0174532925199433;

int main()
{
    // 设定车体欧拉角(角度)，绕固定轴
    double roll_deg = 0.5;      // 绕X轴
    double pitch_deg = 0.8;     // 绕Y轴
    double yaw_deg = 108.5;     // 绕Z轴

    // 转化为弧度
    double roll_arc = roll_deg * DEG_TO_ARC;    // 绕X轴
    double pitch_arc = pitch_deg * DEG_TO_ARC;  // 绕Y轴
    double yaw_arc = yaw_deg * DEG_TO_ARC;      // 绕Z轴

    cout << endl;
    cout << "roll_arc = " << roll_arc << endl;
    cout << "pitch_arc = " << pitch_arc << endl;
    cout << "yaw_arc = " << yaw_arc << endl;

    // 初始化欧拉角（rpy）,对应绕x轴，绕y轴，绕z轴的旋转角度
    Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc);

    // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix1, rotation_matrix2;
    rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) *
                       Eigen::AngleAxisd(euler_angle[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) *
                       Eigen::AngleAxisd(euler_angle[0], Eigen::Vector3d::UnitX());
    cout << "\nrotation matrix1 =\n" << rotation_matrix1 << endl << endl;

    // 使用自定义函数将欧拉角转换为旋转矩阵
    rotation_matrix2 = eulerAnglesToRotationMatrix(euler_angle);
    cout << "rotation matrix2 =\n" << rotation_matrix2 << endl << endl;

    // 使用Eigen将旋转矩阵转换为欧拉角
    Eigen::Vector3d eulerAngle1 = rotation_matrix1.eulerAngles(2,1,0); // ZYX顺序，yaw,pitch,roll
    cout << "roll_1 pitch_1 yaw_1 = " << eulerAngle1[2] << " " << eulerAngle1[1] 
         << " " << eulerAngle1[0] << endl << endl;

    // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角
    Eigen::Vector3d eulerAngle2 = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix1); // roll,pitch,yaw
    cout << "roll_2 pitch_2 yaw_2 = " << eulerAngle2[0] << " " << eulerAngle2[1] 
         << " " << eulerAngle2[2] << endl << endl;

    return 0;
}

Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d &theta)
{
    Eigen::Matrix3d R_x;    // 计算旋转矩阵的X分量
    R_x <<
            1,              0,               0,
            0,  cos(theta[0]),  -sin(theta[0]),
            0,  sin(theta[0]),   cos(theta[0]);

    Eigen::Matrix3d R_y;    // 计算旋转矩阵的Y分量
    R_y <<
            cos(theta[1]),   0, sin(theta[1]),
            0,   1,             0,
            -sin(theta[1]),  0, cos(theta[1]);

    Eigen::Matrix3d R_z;    // 计算旋转矩阵的Z分量
    R_z <<
            cos(theta[2]), -sin(theta[2]), 0,
            sin(theta[2]),  cos(theta[2]), 0,
            0,              0,             1;
    Eigen::Matrix3d R = R_z * R_y * R_x;
    return R;
}


bool isRotationMatirx(Eigen::Matrix3d R)
{
    double err=1e-6;
    Eigen::Matrix3d shouldIdenity;
    shouldIdenity=R*R.transpose();
    Eigen::Matrix3d I=Eigen::Matrix3d::Identity();
    return (shouldIdenity - I).norm() < err;
}

Eigen::Vector3d rotationMatrixToEulerAngles(Eigen::Matrix3d &R)
{
    assert(isRotationMatirx(R));
    double sy = sqrt(R(0,0) * R(0,0) + R(1,0) * R(1,0));
    bool singular = sy < 1e-6;
    double x, y, z;
    if (!singular)
    {
        x = atan2( R(2,1), R(2,2));
        y = atan2(-R(2,0), sy);
        z = atan2( R(1,0), R(0,0));
    }
    else
    {
        x = atan2(-R(1,2), R(1,1));
        y = atan2(-R(2,0), sy);
        z = 0;
    }
    return {x, y, z};
}

程序输出如下：

4. 总结

欧拉角和旋转矩阵之间的转换要注意的细节很多，在使用时我们一定要明确欧拉角的旋转顺序、内旋还是外旋、正向旋转还是反向旋转以及欧拉角范围。另外，文章中如果有错误的地方，还请大佬不要喷，在评论区指出来，我核实后会修改的，谢谢。