ubuntu16.04 + Ros_Kinetic + 单目摄像头跑 ORB_SLAM2

ubuntu16.04 + Ros_Kinetic + 单目摄像头跑 ORB_SLAM2

实验环境：

Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic + Opencv3 + 乐视三合一体感摄像头

一. Ros Kinetic环境配置：

ros安装参考链接

安装完成后，创建我的ros工作空间

@ubuntu：mkdir -p ~/catkin_vslam/src

“catkin_vslam” 是我的空间名称，可自定义

@ubuntu：cd ~/catkin_ws/src
@ubuntu：catkin_init_workspace

执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

@ubuntu：cd ~/catkin_ws/
@ubuntu：catkin_make

执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src；
其中，src是我们创建工作空间时创建的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的

@ubuntu：source devel/setup.bash

将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

@ubuntu：echo $ROS_PACKAGE_PATH

查看当前环境变量

---

二. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口：

依赖安装

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y

Pangolin安装并编译

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

---

三. Opencv3.2安装：

Opencv3.2安装参考