ROS开发（ubuntu）笔记·1

最新推荐文章于 2024-03-16 18:45:56 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： c++ ubuntu

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创建一个ROS Workspace
小笔记（Terminator）
Launch 文件
ROS文件系统相关命令
ROS计算图

创建一个ROS Workspace 的简单方法：

mkdir -p ~/catkin_ws/src（在/home/自己的用户名目录/下创建一个catkin_ws工作空间/创建文件夹src）

cd ~/catkin_ws/src（进入工作空间catkin_ws中的文件夹src）

catkin_init_workspace（对工作空间进行初始化，会在src留下一个CMakeLists.txt文件）

cd ~/catkin_ws/ （返回到catkin_ws中）

catkin_make （执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src src是在第一条命令创建工作空间时就创建了，另外两个是这时创建的）

source devel/setup.bash

对于 source ./devel/setup.bash 的解释（使用source构建环境变量）

将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中

这句话的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。

在工作空间的devel文件夹中存在几个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间的环境变量设置可以生效（如可以找到该工作空间内的项目）

echo $ROS_PACKAGE_PATH （查看当前环境变量）

小笔记：

在ubuntu中，要在当前文件夹中创建一个新文件，可以打开当前路径的终端，输入 touch 文件名
在主目录中摁Ctrl+H可找到 . 开头的文件（隐藏文件）
在ROS中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端:Terminator 安装：
```
sudo apt install terminator
```

Terminator的快捷操作：

第一部分：关于在同一个标签页内操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端（再一次操作就是撤销）
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

第二部分：有关各个标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

Launch文件

目的：在一个程序中可能需要启动多个节点（需要启动多个窗口），如果每次都调用rosrun逐一启动，会造成效率低下，而通过使用launch文件，可以一次性启动多个ROS节点

2.实现

选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹
选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件
编辑 launch 文件内容
```
<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
```
- node ---> 包含的某个节点
- pkg -----> 功能包
- type ----> 被运行的节点文件（与cmakelist里面节点的名字）
- name --> 为节点命名（可任意取）
- output-> 设置日志的输出目标
运行 launch 文件（在此之前先输入 source ./devel/setup.bash)

roslaunch 包名 launch文件名
运行结果: 一次性启动了多个节点