IntelRealsense如何修改默认启动参数

首先我们都知道启动参数实在launch文件里定义的，随便打开一个launch文件，我们发现，参数先生命，后调用。如果前面没有给参数赋初值，那么参数会从后面写明的地址里面调用。
对于realsense来说，在文件中我们看到

<include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">

说明我们可以在/launch/includes/nodelet.launch.xml这个文件里修改初值。
那么我们打开这个文件，对比其他launch文件，这里面拥有所有的可变参数，根据自己的使用需求修改就行。
这里面比较有用的比如深度相机使用的深度图像大小depth_width和depth_height，或者彩色图像大小color_width和color_height。还有数据发布的帧率，这些参数都是以fps结尾。最后在这里还可以自定义开启相机的哪些功能，就是有enable的参数。