激光雷达系列参考博客

最近做比赛需要研究一些激光雷达的算法，现在这里做一些记录，这几天会不定期更新内容。

地面点分割

参考博客：激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践
主要做了以下几个步骤：
1.过滤掉高于阈值的点，这些点肯定不可能是地面点。
2.消除雷达自身反射的影响，去掉距离太近的点。
3.角度微分/地面非地面判断。

欧里几德聚类

参考博客：
基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现
在PCL中如何实现欧氏聚类提取

欧几里德聚类报错

运行上面博客的代码时，出现Assertion `point_representation_->isValid (point) && "Invalid (NaN, Inf) poi报错
解决方法：
在裁减点云时加上一个判定条件：!pcl::isFinite(cloud_1->points[i])就可以了