gazebo环境黯淡无光改进与ubuntu系统安装nvidia驱动

绪论

gazebo环境暗淡无光的原因下面的博客给出了答案：为何我的Gazebo仿真环境黯淡无光？两个办法帮你改善
具体原因为：大多数情况是因为显卡性能不足，Gazebo自动关闭了灯光和阴影的渲染。有的小伙伴就奇怪了，我的电脑里可是镶嵌了一枚价格不菲的RTX2080Ti核弹卡，怎么可能性能不足？！很可惜，Ubuntu在安装的时候并不会为核弹卡配置驱动，而是默认使用主板上的集成显卡，以达到替用户省电的目的（是不是特别贴心？别误会，它只是担心把系统搞崩溃而已，后面会领教到的……）。对于拥有核弹卡的同学，我们可以手动为显卡安装驱动，以改善Gazebo的显示效果。
安装方法有以下两种：

安装方法一

1、检查ubuntu是否检测到我们电脑上的显卡：

lspci | grep -i vga

如果幸运的话，可以看到两个VGA设备，一个是Intel的主板内置显卡，另一个就是NVIDIA的核弹卡。如图：2、确认Ubuntu的安装源是否包含了适配这枚核弹卡的驱动版本。

ubuntu-drivers devices

3、安装nvidia驱动

 sudo ubuntu-drivers autoinstall 

4、重启
5、设置显卡：

 nvidia-settings   

6、显卡模式改成性能模式

这是第一种方法，万一不行，手动安装吧，第二种方法。

安装方法二

打开终端，在在终端输入以下命令

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在打开的文件中，另起一行，并加入以下内容

blacklist nouveau

options nouveau modeset=0

保存后关闭该文本，此时你就将默认的nouveau驱动加入了黑名单，如果这个没有加入黑名单，nvidia就装不上。

然后，在终端运行以下代码

sudo update-initramfs -u
sudo apt update

然后继续在终端输入

sudo apt install gcc g++ make

这个好了之后就重启电脑

去nvidia官网搜索并下载你显卡对应的nvidia驱动，注意下的是linux版本的，下在完后放到主文件夹下

做完这些之后按Ctrl+Alt+F3键进入控制台（你的电脑也可能不是这些键，如果这些键试了没用，那就去网上搜你电脑进入控制台的方式），关闭当前图形环境

如果你看到光标前是login：，那就输入你的当前用户名，回车后输入密码，然后输入下面的代码

sudo telinit 3

输入回车后需要输入密码，再回车。

接下来就要开始安装驱动了，输入：

cd /home/yonghuming  ##yonghuming用你的用户名代替

进入到驱动所在文件夹，输入

ls

验证你所在的文件夹下是否有nvidia驱动，如果有，继续。

输入：

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run  ##输入到NVIDIA-Linux之后Tab按键补全即可
sudo sh NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run -no-opengl-files

然后弹出的界面一直回车，直到再一次出现命令行界面，输入

reboot

回车重启后再打开终端，输入

nvidia-smi

如果出现一个记载nvidia版本的表格，就像上面那张图一样，则安装成功。

注：有些系统当你执行完以上步骤时，终端的确出现了表格，但设置那查看的时候却不是nvidia驱动，没关系，这是ubuntu系统的一个bug，一切以终端为主。

安装完成后gazebo环境变亮了：