ros
落霞孤鹜,秋水长天
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
USB相机设备号锁定
相机设备号锁定原创 2022-11-05 18:54:40 · 611 阅读 · 1 评论 -
室外定位记录
最近需要使用liosam进行激光雷达和imu联合定位。使用liosam功能包,这里记录以一下参考的一些博客:LIO-SAM源码解析:准备篇ubuntu18.04+LIO-SAM编译安装运行原创 2022-05-03 10:07:03 · 395 阅读 · 0 评论 -
激光雷达系列参考博客
激光雷达系列参考博客地面点分割最近做比赛需要研究一些激光雷达的算法,现在这里做一些记录,这几天会不定期更新内容。地面点分割参考博客:激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践主要做了以下几个步骤:1.过滤掉高于阈值的点,这些点肯定不可能是地面点。2.消除雷达自身反射的影响,去掉距离太近的点。3.角度微分/地面非地面判断。......原创 2022-03-17 09:36:30 · 422 阅读 · 0 评论 -
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解可以先查看一下ros官网ros官网关于nav_msgs::OccupancyGrid数据格式的解释,我应用的时候,感觉还有一些不清楚的地方,所以我自己做了个实验,大家可以参考一下我对下面参数的理解,如有问题请告知。主要是涉及实际地图与栅格地图单位的问题,实际地图的单位一般为m,栅格地图单位为一个,有些参数没讲清楚。以比例尺为0.5,地图栅格大小为20×20地图实际大小为10m×10m的地图的举例说明:nav_msgs::OccupancyGr原创 2022-01-21 23:58:17 · 8013 阅读 · 7 评论 -
ros python笔记
这是我学习ros python编程的笔记,会不定时更新:1、在编写python时,可以发现neotic用的时python3,而之前的版本用的时python2,python2不可以有中文注释而python3可以有。原创 2021-12-19 12:08:05 · 499 阅读 · 0 评论 -
ros宝藏教程
链接: 奥特学院文档.原创 2021-12-15 17:23:13 · 250 阅读 · 0 评论 -
ros四消息(可以是传感器消息)融合
ros四消息(可以是传感器消息)融合ros四传感器融合搞了一晚上,终于高出来了,现在记录以下过程:包含头文件#include <message_filters/subscriber.h>#include <message_filters/synchronizer.h>#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>#include <boost/thread/thread.hpp>原创 2021-12-10 01:59:30 · 423 阅读 · 0 评论 -
ros多传感器融合
转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #incl转载 2021-12-10 01:28:17 · 936 阅读 · 0 评论