室外定位记录

loam定位篇

最近需要使用liosam进行激光雷达和imu联合定位。使用liosam功能包，这里记录以一下参考的一些博客：
LIO-SAM源码解析：准备篇
ubuntu18.04+LIO-SAM编译安装运行
LIO-SAM源码阅读分析（1）–配置文件Tips
LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决–SLAM不学无数术小问题
首先要进行联合标定，先录制bag包，参考这个博客：使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参
由于标定包没有IMU接口，因此需要改一下源码，参考这篇博客：lidar-imu calibration—lidar_align+运行liosam算法测试标定效果
这下我们已经获得了IMU与激光雷达的外参了。

IMU篇

IMU：
我使用的是sbg，里面要输出ros的imu数据需要在sbg_device_uart_default.yaml里面将下面的这个改成true:

  ros_standard: false   //这里改成true

标定结果可以使用下面的工具进行验证：
四元数、欧拉角、旋转向量之间的转换：
3D Rotation Converter
旋转可视化
bag ros1和ros2之间的互换
ROS中发布IMU传感器消息

视觉定位篇

经过实验，由于我们的比赛场地太空矿，没有很多特征点，定位效果不理想，因此激光雷达参与的定位方案不可行，我们将尝试用realsense进行视觉加imu融合定位的方案。下面是我参考的一些博客：
Intel Realsense T265使用教程
ubuntu1804使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图
vslam从入门到入土：在ubuntu18中使用D455运行VINS-FUSION
视觉十四讲第六章：编译ceres时：error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘错误
Ubuntu20.04运行Vins-fusion
现在到了将vins fusioncuowu