1、章节：
1、激光SLAM理论与实践-第五期 第一次作业（矩阵坐标变换）
2、激光SLAM理论与实践-第五期 第二次作业（里程计标定）
3、激光SLAM理论与实践-第五期 第三次作业（去运动畸变）
4、激光SLAM理论与实践-第五期 第四次作业（-帧间匹配算法，imls-icp和csm）
5、激光SLAM理论与实践-第五期 第五次作业（高斯牛顿法优化）
6、激光SLAM理论与实践-第五期 第六次作业 (g2o优化方法)
7、激光SLAM理论与实践-第五期 第七次作业 （mapping）
2、课程PPt和源码
https://download.csdn.net/download/weixin_44023934/85491811
全部代码：
#include <ros/ros.h>
#include <tf/tf.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <champion_nav_msgs/ChampionNavLaserScan.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <dirent.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
//Eigen
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
pcl::visualization::CloudViewer g_PointCloudView("PointCloud View");
class LidarMotionCalibrator
{
public:
LidarMotionCalibrator(tf::TransformListener* tf)
{
tf_ = tf;
//每当检测到topic champion_scan 就会运行回调函数ScanCallBack的内容
scan_sub_ = nh_.subscribe("champion_scan", 10, &LidarMotionCalibrator::ScanCallBack, this);
}
~LidarMotionCalibrator()
{
if(tf_!=NULL)
delete tf_;
}
// 拿到原始的激光数据来进行处理
void ScanCallBack(const champion_nav_msgs::ChampionNavLaserScanPtr& scan_msg)
{
//转换到矫正需要的数据
ros::Time startTime, endTime;
startTime = scan_msg->header.stamp;//记录起始时间
champion_nav_msgs::ChampionNavLaserScan laserScanMsg = *scan_msg;
//
int beamNum = laserScanMsg.ranges.size();
//time_increment每两个点的时间间隔 得到最终点的时间
endTime = startTime + ros::Duration(laserScanMsg.time_increment * (beamNum - 1));
// 将数据复制出来
std::vector<double> angles,ranges;
for(int i = beamNum - 1; i >= 0; --i)
{ //每个激光点的距离，角度
double lidar_dist = laserScanMsg.ranges[i];
double lidar_angle = laserScanMsg.angles[i];
//去除异常值
if(lidar_dist < 0.05 || std::isnan(lidar_dist) || std::isinf(lidar_dist))
lidar_dist = 0.0;
//存放至容器
ranges.push_back(lidar_dist);
angles.push_back(lidar_angle);
}
//转换为pcl::pointcloud for visuailization
//获取开始时刻的位姿
tf::Stamped<tf::Pose> visualPose;
if(!getLaserPose(visualPose, startTime, tf_))
{
ROS_WARN("Not visualPose,Can not Calib");
return ;
}
//获取位姿的旋转角
double visualYaw = tf::getYaw(visualPose.getRotation());
visual_cloud_.clear();
for(int i = 0; i < ranges.size();i++)
{
if(ranges[i] < 0.05 || std::isnan(ranges[i]) || std::isinf(ranges[i]))
continue;
//距离转化为坐标
double x = ranges[i] * cos(angles[i]);
double y = ranges[i] * sin(angles[i]);
pcl::PointXYZRGB pt;
//将激光坐标转化变换到机器人坐标
pt.x = x * cos(visualYaw) - y * sin(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getX();
pt.y = x * sin(visualYaw) + y * cos(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getY();
pt.z = 1.0;
// pack r/g/b into rgb
unsigned char r = 255, g = 124, b = 0; //red color
unsigned int rgb = ((unsigned int)r << 16 | (unsigned int)g << 8 | (unsigned int)b);
//reinterpret_cast强制转换类型
//显示绿色
pt.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
visual_cloud_.push_back(pt);
}
std::cout << std::endl;
//进行矫正
Lidar_Calibration(ranges,
angles,
startTime,
endTime,
tf_);
//转换为pcl::pointcloud for visuailization
for(int i = 0; i < ranges.size();i++)
{
if(ranges[i] < 0.05 || std::isnan(ranges[i]) || std::isinf(ranges[i]))
continue;
double x = ranges[i] * cos(angles[i]);
double y = ranges[i] * sin(angles[i]);
pcl::PointXYZRGB pt;
pt.x = x * cos(visualYaw) - y * sin(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getX();
pt.y = x * sin(visualYaw) + y * cos(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getY();
pt.z = 1.0;
unsigned char r = 0, g = 255, b = 0; // green color
unsigned int rgb = ((unsigned int)r << 16 | (unsigned int)g << 8 | (unsigned int)b);
pt.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
visual_cloud_.push_back(pt);
}
//进行显示
g_PointCloudView.showCloud(visual_cloud_.makeShared());
}
/**
* @name getLaserPose()
* @brief 得到机器人在里程计坐标系中的位姿tf::Pose
* 得到dt时刻激光雷达在odom坐标系的位姿
* @param odom_pos 机器人的位姿
* @param dt dt时刻
* @param tf_
*/
//tf::Stamped 模板类
bool getLaserPose(tf::Stamped<tf::Pose> &odom_pose,
ros::Time dt,
tf::TransformListener * tf_)
{
odom_pose.setIdentity();//设置为单位矩阵
tf::Stamped < tf::Pose > robot_pose;
robot_pose.setIdentity();
robot_pose.frame_id_ = "base_laser";
robot_pose.stamp_ = dt; //设置为ros::Time()表示返回最近的转换关系
// get the global pose of the robot
try
{
//base-laser 在odom 坐标系下dt时刻的坐标
if(!tf_->waitForTransform("/odom", "/base_laser", dt, ros::Duration(0.5))) // 0.15s 的时间可以修改
{
ROS_ERROR("LidarMotion-Can not Wait Transform()");
return false;
}
//将robotpose转到里程计"/odom"坐标系下，输出的位置为odompose
tf_->transformPose("/odom", robot_pose, odom_pose);
}
// 异常类：tf::ConnectivityException
// 作用：如果由于两个坐标系ID不在同一个连接的树中而无法完成请求，则抛出。
// 异常类：tf::ExtrapolationException
// 作用：如果请求的坐标系id之间存在连接，但一个或多个变换已过期，则抛出。
// 异常类：tf::InvalidArgument
// 作用：如果参数无效则抛出。 最常见的情况是非规范化的四元数。
// 异常类：tf::LookupException
// 作用：如果引用了未发布的坐标系ID，则抛出
catch (tf::LookupException& ex)
{
ROS_ERROR("LidarMotion: No Transform available Error looking up robot pose: %s\n", ex.what());
return false;
}
catch (tf::ConnectivityException& ex)
{
ROS_ERROR("LidarMotion: Connectivity Error looking up looking up robot pose: %s\n", ex.what());
return false;
}
catch (tf::ExtrapolationException& ex)
{
ROS_ERROR("LidarMotion: Extrapolation Error looking up looking up robot pose: %s\n", ex.what());
return false;
}
return true;
}
/**
* @brief Lidar_MotionCalibration
* 激光雷达运动畸变去除分段函数;
* 在此分段函数中，认为机器人是匀速运动；
* 主要通过插值，求出机器人在该点的里程计运动量，接着将激光点变换到里程计坐标下，
* 然后将该点的起始位姿变换到这一帧的第一个点的起始位姿，
* 再保存到在激光雷达世界坐标系下的容器中，替换之前的数据
* @param frame_base_pose 标定完毕之后的基准坐标系
* @param frame_start_pose 本分段第一个激光点对应的位姿
* @param frame_end_pose 本分段最后一个激光点对应的位姿
* @param ranges 激光数据－－距离
* @param angles 激光数据－－角度
* @param startIndex 本分段第一个激光点在激光帧中的下标
* @param beam_number 本分段的激光点数量
*/
void Lidar_MotionCalibration(
tf::Stamped<tf::Pose> frame_base_pose,
tf::Stamped<tf::Pose> frame_start_pose,
tf::Stamped<tf::Pose> frame_end_pose,
std::vector<double>& ranges,//待求
std::vector<double>& angles,//待求
int startIndex,
int& beam_number)
{
//TODO
//end of TODO
//用于位姿插值
tf::Vector3 base_pose = frame_base_pose.getOrigin();
tf::Vector3 start_pose = frame_start_pose.getOrigin();
tf::Vector3 end_pose = frame_end_pose.getOrigin();
base_pose.setZ(0);
start_pose.setZ(0);
end_pose.setZ(0);
//四元数用于计算旋转角插值
tf::Quaternion base_pose_q =frame_base_pose.getRotation();
tf::Quaternion start_pose_q = frame_start_pose.getRotation();
tf::Quaternion end_pose_q = frame_end_pose.getRotation();
//获取弧度
double base_yaw = tf::getYaw( base_pose_q);
double start_yaw = tf::getYaw(start_pose_q);
double end_yaw = tf::getYaw(end_pose_q);
//插值后获取的角度和位置
double mid_yaw ;
tf::Vector3 mid_pose;
for(int i= 0;i<beam_number;i++)
{
double k = i/(beam_number-1);
mid_pose = start_pose.lerp(end_pose,k);
mid_yaw =tf::getYaw(start_pose_q.slerp(end_pose_q,k));
if(ranges[i+startIndex] > 0.05 ||
!std::isnan(ranges[i+startIndex]) ||
!std::isinf(ranges[i+startIndex]))
{
//距离转化为坐标
double lida_x = ranges[i+startIndex] * cos(angles[i+startIndex]);
double lida_y = ranges[i+startIndex] * sin(angles[i+startIndex]);
//因为激光雷达的位姿和机器人的位姿一致，所以不想要将传感器转到机器人坐标系下
//激光点云转到里程计坐标系下
/*
* Tol表示当前点云到里程计坐标的变换
*/
Eigen::Matrix3d Tol;
Tol << cos(mid_yaw) ,-sin(mid_yaw), mid_pose.x(),
sin(mid_yaw) , cos(mid_yaw) ,mid_pose.y(),
0.0 , 0.0 , 1.0;
Eigen::Vector3d odom_pose;
odom_pose << lida_x,lida_y,1.0;//1不能省略，否则少了平移部分
odom_pose =Tol*odom_pose;
//将点云坐标系变换到这一帧的第一个点云的世界位姿
/*
* Two表示第一个点到世界的坐标
* 需要乘以逆
*/
Eigen::Matrix3d Two;
Two << cos(base_yaw) ,-sin(base_yaw), base_pose.x(),
sin(base_yaw) , cos(base_yaw) ,base_pose.y(),
0.0 , 0.0 , 1.0;
Eigen::Vector3d mid_pose_;
mid_pose_ << odom_pose.x(),odom_pose.y(),1.0;//1不能省略，否则少了平移部分
//将激光点从世界坐标系变换到雷达坐标系下，所以是逆矩阵
mid_pose_ = Two.inverse()*mid_pose_;
//转化为极坐标,表示激光雷达下的坐标点
ranges[startIndex+i] = sqrt(mid_pose_.x()*mid_pose_.x()+mid_pose_.y()*mid_pose_.y());
angles[startIndex+i] = atan2(mid_pose_.y(),mid_pose_.x());
}
}
}
//激光雷达数据 分段线性进行插值
//这里会调用Lidar_MotionCalibration()
/**
* @name Lidar_Calibration()
* @brief 激光雷达数据 分段线性进行差值 分段的周期为5ms
* @param ranges 激光束的距离值集合
* @param angle 激光束的角度值集合
* @param startTime 第一束激光的时间戳
* @param endTime 最后一束激光的时间戳
* @param *tf_
*/
void Lidar_Calibration(std::vector<double>& ranges,
std::vector<double>& angles,
ros::Time startTime,
ros::Time endTime,
tf::TransformListener * tf_)
{
//统计激光束的数量
int beamNumber = ranges.size();
if(beamNumber != angles.size())
{
ROS_ERROR("Error:ranges not match to the angles");
return ;
}
// 5ms来进行分段
int interpolation_time_duration = 5 * 1000;
tf::Stamped<tf::Pose> frame_start_pose;
tf::Stamped<tf::Pose> frame_mid_pose;
tf::Stamped<tf::Pose> frame_base_pose;
tf::Stamped<tf::Pose> frame_end_pose;
//起始时间 us
double start_time = startTime.toSec() * 1000 * 1000;
double end_time = endTime.toSec() * 1000 * 1000;
double time_inc = (end_time - start_time) / (beamNumber - 1); // 每束激光数据的时间间隔
//当前插值的段的起始坐标
int start_index = 0;
//起始点的位姿 这里要得到起始点位置的原因是 起始点就是我们的base_pose
//所有的激光点的基准位姿都会改成我们的base_pose
// ROS_INFO("get start pose");
if(!getLaserPose(frame_start_pose, ros::Time(start_time /1000000.0), tf_))
{
ROS_WARN("Not Start Pose,Can not Calib");
return ;
}
if(!getLaserPose(frame_end_pose,ros::Time(end_time / 1000000.0),tf_))
{
ROS_WARN("Not End Pose, Can not Calib");
return ;
}
int cnt = 0;
//基准坐标就是第一个位姿的坐标
frame_base_pose = frame_start_pose;
for(int i = 0; i < beamNumber; i++)
{
//分段线性,时间段的大小为interpolation_time_duration
//time_inc 每两个点之间的时间间隔
double mid_time = start_time + time_inc * (i - start_index);
if(mid_time - start_time > interpolation_time_duration || (i == beamNumber - 1))
{
cnt++;
//得到起点和终点的位姿
//终点的位姿
if(!getLaserPose(frame_mid_pose, ros::Time(mid_time/1000000.0), tf_))
{
ROS_ERROR("Mid %d Pose Error",cnt);
return ;
}
//对当前的起点和终点进行插值
//interpolation_time_duration中间有多少个点.
int interp_count = i - start_index + 1;
Lidar_MotionCalibration(frame_base_pose,//一帧最初始的位姿
frame_start_pose,//第i段的起始位姿
frame_mid_pose,//第i段的中间位姿
ranges,
angles,
start_index,//表示第i段的上一段
interp_count);//一段内有几个点
//更新时间
start_time = mid_time;
start_index = i;
frame_start_pose = frame_mid_pose;
}
}
}
public:
tf::TransformListener* tf_;
ros::NodeHandle nh_;
ros::Subscriber scan_sub_;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> visual_cloud_;
};
int main(int argc,char ** argv)
{
ros::init(argc,argv,"LidarMotionCalib");
tf::TransformListener tf(ros::Duration(10.0));//创建tf监听器
LidarMotionCalibrator tmpLidarMotionCalib(&tf);
ros::spin();
return 0;
}
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