问题: catkin_ws/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules/sfm/src/opencv2/xfeatures2d.hpp:43:43: fatal error: opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录 解决方法: 和以往不一样,需要把opencv2整个文件复制到/opencv_contrib-3.4.1/modules/sfm/src/opencv2/目录下