二十、ROS分布式通信

1. 简介

ROS是一个分布式控制环境，这就需要不同计算机上的不同节点进行通信，通过网络设置，可实现不同计算机上的不同节点进行通信

2. 实现

1. 保证计算机处于同一网络中，最好设置固定IP地址
2. 修改 /etc/hosts 文件，让主机，从机完成IP地址和计算机名的互相映射

• 主机端:

  从机的IP    从机计算机名
  172.17.0.2 d102-W65KJ1-KK2
  

• 从机端：

  主机的IP    主机的计算机名
  172.17.0.1 d102-W65KJ1-KK1
  

• 注：
  • IP地址查看：ifconfig
  • 计算机名称查看：hostname

3. 配置主机IP
   在.bashrc中追加

   export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1(主机IP):11311
   export ROS_HOSTNAME=172.17.0.1(主机IP)
   

   记得添加完source一下
4. 配置从机IP
   在.bashrc中追加

   export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1(主机IP):11311
   export ROS_HOSTNAME=172.17.0.2(从机IP)
   

   记得添加完source一下

3. 测试

3.1 ping的方法：

• ping IP地址
• ping 电脑名称

3.2 节点测试

1. 主机启动roscore
2. 主机启动订阅节点
3. 从机启动发布节点
4. 主机，从机节点对调，反向测试