这里承接上一篇的文字末尾,继续开始攀爬路途
3.安装cartographer_ros的依赖项 完成了上一篇文章的时候已经可以完全操作该指令
先使用rosdep安装所需的软件包。此处我们之前已经运行过 sudo rosdep init,故这里将显示错误,可以忽略(因为初始化的文件已经存在,无需再次初始化。不放心错误的话可以删除初始化文件重新初始化。
这里在之前上面安装基本工具(wstool,rosdep,ninja)这里安装的是python3-rosdep
//这里可能提示没有安装rosdep python的插件包
sudo apt-get install python3-rosdep
//后面无论出现什么都千万不要输入python3-rosdep2
//这里是什么就是什么
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
4.安装必备库
老伙伴们都知道,cartographer需要abseil,proto和ceres库。ubuntu20.04下的cartographer已经自带了这些库的安装启动文件,或者集成到了apt-get install可以